[發(fā)明專利]軌道機器人的控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111254722.6
• 申請日: 2021-10-27
• 公開（公告）號: CN113910233A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發(fā)明（設計）人: 王雅賓;羅凱;張浩;高越;趙霄桁
• 申請（專利權）人: 北京華能新銳控制技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08;B25J5/02;B25J19/00
• 代理公司: 北京維知知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11503
• 代理人: 華博

1.軌道機器人的控制方法，該軌道機器人包括：軌道，其構造為供巡檢機器人沿預設路徑行走，該巡檢機器人至少具有一與所述軌道配合的行走機構；軌道支撐架，其構造為以懸掛支撐的方式固定所述軌道；定位組件，其包括控制部、電流檢測單元及一滑觸變阻條，所述行走機構一側設置有一升降機構，所述升降機構一端與所述行走機構連接，另一端設置有便于掛載巡檢裝置的安裝臺，所述滑觸變阻條設置于所述軌道支撐架的一側且與所述軌道支撐架等長；

該方法包括：

在所述行走機構沿所述軌道行走時，實時檢測軌道支撐架、控制部、電流檢測單元及滑觸變阻條構成的回路中的電流值；

根據所述電流值，確定滑觸變阻條實際位于所述回路中的電阻值；

根據所述電阻值確定所述滑觸變阻條實際接入所述回路中的第一長度；

根據所述第一長度與所述軌道的第二長度的預設關系，確定行走機構位于所述軌道上的實際位置；

根據待檢測設備位于所述軌道上的預設位置與實際位置的比較關系，控制所述行走機構行走。

2.如權利要求1所述的方法，所述滑動變阻條上等間距設置有多個導電點，每個所述導電點在與所述升降機構接觸時構成的回路所對應的電阻值不同。

3.如權利要求1所述的方法，所述升降機構包括一絲杠螺母機構和與所述絲杠螺母機構連接的第二電機，所述安裝臺高度可調的與所述絲杠螺母機構連接；該方法還包括：

在所述行走機構到達預設位置時，根據預設高度，驅動所述第二電機，調整所述安裝臺的高度到預設高度。

4.如權利要求1所述的方法，所述安裝臺通過一水平氣缸連接在所述絲杠螺母機構上，該方法還包括，在所述行走機構到達預設位置時，通過所述水平氣缸微調所述安裝臺的水平位置。

5.如權利要求1所述的方法，所述安裝臺包括與所述水平氣缸連接的懸架以及設置在所述懸架上的卡臺。