[發(fā)明專利]軌道機(jī)器人的控制方法

在審

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• 申請日: 2021-10-27
• 公開（公告）號(hào): CN113910233A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王雅賓;羅凱;張浩;高越;趙霄桁
• 申請（專利權(quán)）人: 北京華能新銳控制技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/08;B25J5/02;B25J19/00
• 代理公司: 北京維知知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11503
• 代理人: 華博

本公開涉及軌道機(jī)器人的控制方法，該方法包括：在所述行走機(jī)構(gòu)沿所述軌道行走時(shí)，實(shí)時(shí)檢測軌道支撐架、控制部、電流檢測單元及滑觸變阻條構(gòu)成的回路中的電流值；根據(jù)所述電流值，確定滑觸變阻條實(shí)際位于所述回路中的電阻值；根據(jù)所述電阻值確定所述滑觸變阻條實(shí)際接入所述回路中的第一長度；根據(jù)所述第一長度與所述軌道的第二長度的預(yù)設(shè)關(guān)系，確定行走機(jī)構(gòu)位于所述軌道上的實(shí)際位置；根據(jù)待檢測設(shè)備位于所述軌道上的預(yù)設(shè)位置與實(shí)際位置的比較關(guān)系，控制所述行走機(jī)構(gòu)行走。本發(fā)明不受實(shí)際工況影響，可以取得更為準(zhǔn)確的機(jī)器人行走控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人的控制方法，特別是涉及一種軌道機(jī)器人的控制方法。

背景技術(shù)

軌道機(jī)器人是一種依靠軌道進(jìn)行行走作業(yè)的服務(wù)型機(jī)器人。軌道機(jī)器人的出現(xiàn)，可以替代人工，對一些特殊工況下的某些巡檢工作進(jìn)行無人值守式巡檢。相對于人工巡檢方式，服務(wù)型機(jī)器人可以降低人力投入并減少危險(xiǎn)環(huán)境下可能發(fā)生的安全事故。但是，軌道機(jī)器人仍需要在可控的線路下來進(jìn)行作業(yè)。具體來說，在特定線路上，由于預(yù)設(shè)軌道在部署時(shí)，位置是固定的，因此軌道機(jī)器人只需要確切定位自身位置，即可確定是否到達(dá)巡檢位置，以便進(jìn)行視頻采集或其他檢測內(nèi)容。中國專利CN108801244A中公開了一種軌道機(jī)器人的定位系統(tǒng)和定位方法，在該方法中，通過設(shè)置于所述軌道機(jī)器人上的光電傳感器、增量式編碼器以及處理器實(shí)現(xiàn)軌道機(jī)器人在軌道上的定位控制。該方法的基本原理是：當(dāng)所述光電傳感器經(jīng)過所述碼板時(shí)，所述光電傳感器獲取所述碼板的碼板信息，并將所述碼板信息傳輸給所述處理器；所述處理器用于依據(jù)所述碼板信息對應(yīng)的實(shí)際距離值和與所述碼板信息同一時(shí)刻下的里程值，計(jì)算出相應(yīng)的偏差值，并依據(jù)所述偏差值對所述增量式編碼器記錄的里程值進(jìn)行調(diào)整。但是，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，在一些復(fù)雜工況環(huán)境下，依據(jù)光電傳感器實(shí)現(xiàn)的定位，故障率較高，需要改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種執(zhí)行穩(wěn)定性高的軌道機(jī)器人的控制方法。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明一個(gè)方面提供的軌道機(jī)器人的控制方法，該軌道機(jī)器人包括：軌道，其構(gòu)造為供巡檢機(jī)器人沿預(yù)設(shè)路徑行走，該巡檢機(jī)器人至少具有一與所述軌道配合的行走機(jī)構(gòu)；軌道支撐架，其構(gòu)造為以懸掛支撐的方式固定所述軌道；定位組件，其包括控制部、電流檢測單元及一滑觸變阻條，所述行走機(jī)構(gòu)一側(cè)設(shè)置有一升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)一端與所述行走機(jī)構(gòu)連接，另一端設(shè)置有便于掛載巡檢裝置的安裝臺(tái)，所述滑觸變阻條設(shè)置于所述軌道支撐架的一側(cè)且與所述軌道支撐架等長；

該方法包括：

在所述行走機(jī)構(gòu)沿所述軌道行走時(shí)，實(shí)時(shí)檢測軌道支撐架、控制部、電流檢測單元及滑觸變阻條構(gòu)成的回路中的電流值；

根據(jù)所述電流值，確定滑觸變阻條實(shí)際位于所述回路中的電阻值；

根據(jù)所述電阻值確定所述滑觸變阻條實(shí)際接入所述回路中的第一長度；

根據(jù)所述第一長度與所述軌道的第二長度的預(yù)設(shè)關(guān)系，確定行走機(jī)構(gòu)位于所述軌道上的實(shí)際位置；

根據(jù)待檢測設(shè)備位于所述軌道上的預(yù)設(shè)位置與實(shí)際位置的比較關(guān)系，控制所述行走機(jī)構(gòu)行走。

作為優(yōu)選，所述滑動(dòng)變阻條上等間距設(shè)置有多個(gè)導(dǎo)電點(diǎn)，每個(gè)所述導(dǎo)電點(diǎn)在與所述升降機(jī)構(gòu)接觸時(shí)構(gòu)成的回路所對應(yīng)的電阻值不同。

作為優(yōu)選，所述升降機(jī)構(gòu)包括一絲杠螺母機(jī)構(gòu)和與所述絲杠螺母機(jī)構(gòu)連接的第二電機(jī)，所述安裝臺(tái)高度可調(diào)的與所述絲杠螺母機(jī)構(gòu)連接；該方法還包括：

在所述行走機(jī)構(gòu)到達(dá)預(yù)設(shè)位置時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)高度，驅(qū)動(dòng)所述第二電機(jī)，調(diào)整所述安裝臺(tái)的高度到預(yù)設(shè)高度。

作為優(yōu)選，所述安裝臺(tái)通過一水平氣缸連接在所述絲杠螺母機(jī)構(gòu)上，該方法還包括，在所述行走機(jī)構(gòu)到達(dá)預(yù)設(shè)位置時(shí)，通過所述水平氣缸微調(diào)所述安裝臺(tái)的水平位置。

作為優(yōu)選，所述安裝臺(tái)包括與所述水平氣缸連接的懸架以及設(shè)置在所述懸架上的卡臺(tái)。