[發(fā)明專利]一種重型工業(yè)機器人關(guān)節(jié)減速器柔性檢測方法及檢測裝置

在審

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• 申請日: 2021-10-27
• 公開（公告）號: CN113945378A
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 未紅福;陳幼禮;陶才江;李南海;楊明星;陳寶
• 申請（專利權(quán)）人: 上海柴孚機器人有限公司
• 主分類號: G01M13/021
• 分類號: G01M13/021;G01M13/025
• 代理公司: 上海邦德專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31312
• 代理人: 梁劍

本發(fā)明公開了一種重型工業(yè)機器人關(guān)節(jié)減速器柔性檢測裝置，包括檢測臺，檢測臺的頂部設(shè)有U形支架，U形支架的兩端與檢測臺的頂部兩側(cè)固定連接，U形支架的頂部固定連接有角度盤，通過在檢測臺的頂部設(shè)置帶有擠壓限位板的U形支架，通過螺紋桿推動提醒擠壓塊對擠壓限位板進行擠壓，實現(xiàn)對減速器限位的目的，在檢測完成后，直接將插板從二號插槽中取出，插板與梯形擠壓塊取下時，分別通過轉(zhuǎn)動球與轉(zhuǎn)動桿的轉(zhuǎn)動減小摩擦力，無需重新擰動螺紋桿，方便減速器取下，提高檢測效率；本裝置的U形支架底部設(shè)置的與減速器輸入端連接的梯形錐在彈簧的推動下能夠插入輸入端的連接孔中，且梯形錐的能夠插入不同直徑的連接孔中，提高檢測裝置的檢測范圍。

技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明屬于機械檢測設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種重型工業(yè)機器人關(guān)節(jié)減速器柔性檢測方法及檢測裝置。

背景技術(shù)：

隨著技術(shù)發(fā)展，機器人技術(shù)飛速提高，被迅速運用到各種繁重、頻繁的工作崗位，工人操作機器人進行一些高強度的工作，降低工人的勞動強度，一些仿生機器人為了具有更高效與靈活的移動，會設(shè)置多個關(guān)節(jié)，這些關(guān)節(jié)通常都是通過電機進行驅(qū)動，而電機的轉(zhuǎn)速與頻率較高，在運用到轉(zhuǎn)動較少的關(guān)節(jié)處時，需要使用到減速器，減速器是電機通過多組不同齒數(shù)的齒輪進行傳動，帶動減速器的輸出端轉(zhuǎn)動的，在減速器生產(chǎn)時，需要對輸出端與輸入端的比例進行檢測，比例檢測的越精準，機器人的移動精度越高。

發(fā)明內(nèi)容：

本發(fā)明的目的就在于為了解決上述問題而提供一種重型工業(yè)機器人關(guān)節(jié)減速器柔性檢測方法及檢測裝置，通過在檢測臺的頂部設(shè)置帶有擠壓限位板的U形支架，通過螺紋桿推動提醒擠壓塊對擠壓限位板進行擠壓，實現(xiàn)對減速器限位的目的，在檢測完成后，直接將插板從二號插槽中取出，插板與梯形擠壓塊取下時，分別通過轉(zhuǎn)動球與轉(zhuǎn)動桿的轉(zhuǎn)動減小摩擦力，無需重新擰動螺紋桿，方便減速器取下，提高檢測效率；本裝置的U形支架底部設(shè)置的與減速器輸入端連接的梯形錐在彈簧的推動下能夠插入輸入端的連接孔中，且梯形錐的能夠插入不同直徑的連接孔中，提高檢測裝置的檢測范圍。

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種技術(shù)方案：

一種重型工業(yè)機器人關(guān)節(jié)減速器柔性檢測裝置，包括檢測臺，所述檢測臺的頂部設(shè)有U形支架，所述U形支架的兩端與檢測臺的頂部兩側(cè)固定連接，所述U形支架的頂部固定連接有角度盤，所述角度盤的頂部設(shè)有轉(zhuǎn)動盤，所述U形支架的底部相對轉(zhuǎn)動盤的位置設(shè)有梯形錐，所述U形支架的兩端相對開鑿設(shè)有兩個一號插槽，所述一號插槽的內(nèi)部上下兩端相對開鑿設(shè)有兩個二號插槽，所述二號插槽的內(nèi)部插接有插板，所述插板的中部螺紋連接有螺紋桿，兩個所述螺紋桿相互靠近的一端均轉(zhuǎn)動連接有梯形擠壓塊，兩個所述一號插槽相互靠近的一端底部轉(zhuǎn)動連接有擠壓限位板。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述角度盤的頂部開鑿設(shè)有一號連接槽，所述一號連接槽的內(nèi)壁開鑿設(shè)有限位槽，所述限位槽的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有一號限位環(huán)，所述一號限位環(huán)與轉(zhuǎn)動盤固定連接，所述角度盤的頂部開設(shè)有刻度，所述轉(zhuǎn)動盤的頂部固定連接有指針。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述轉(zhuǎn)動盤的底部穿過U形支架與角度盤固定連接有連接桿，所述梯形錐的頂部開鑿設(shè)有二號連接槽，所述連接桿位于二號連接槽內(nèi)部一端外部固定連接有二號限位環(huán)，所述二號限位環(huán)的頂部兩側(cè)相對固定連接有兩個穿過梯形錐的限位插桿，所述二號限位環(huán)的底部固定連接有彈簧，所述彈簧的底部與二號連接槽的底部固定連接，所述梯形錐的外壁斜面固定連接有限位卡條。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述擠壓限位板遠離U形支架的一端底部固定連接有防滑齒。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述梯形擠壓塊的斜面等距轉(zhuǎn)動連接有若干轉(zhuǎn)動桿，所述插板位于二號插槽內(nèi)部兩端且遠離梯形擠壓塊的一側(cè)轉(zhuǎn)動連接有若干轉(zhuǎn)動球。

優(yōu)選的,采用上述工業(yè)機器人關(guān)節(jié)減速器的柔性檢測方法，其具體使用步驟為：