[發明專利]一種重型工業機器人關節減速器柔性檢測方法及檢測裝置

在審

• 申請號: 202111252962.2
• 申請日: 2021-10-27
• 公開（公告）號: CN113945378A
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 未紅福;陳幼禮;陶才江;李南海;楊明星;陳寶
• 申請（專利權）人: 上海柴孚機器人有限公司
• 主分類號: G01M13/021
• 分類號: G01M13/021;G01M13/025
• 代理公司: 上海邦德專利代理事務所(普通合伙) 31312
• 代理人: 梁劍

1.一種重型工業機器人關節減速器柔性檢測裝置，其特征在于，包括檢測臺(1)，所述檢測臺(1)的頂部設有U形支架(2)，所述U形支架(2)的兩端與檢測臺(1)的頂部兩側固定連接，所述U形支架(2)的頂部固定連接有角度盤(3)，所述角度盤(3)的頂部設有轉動盤(4)，所述U形支架(2)的底部相對轉動盤(4)的位置設有梯形錐(11)，所述U形支架(2)的兩端相對開鑿設有兩個一號插槽(16)，所述一號插槽(16)的內部上下兩端相對開鑿設有兩個二號插槽(17)，所述二號插槽(17)的內部插接有插板(18)，所述插板(18)的中部螺紋連接有螺紋桿(19)，兩個所述螺紋桿(19)相互靠近的一端均轉動連接有梯形擠壓塊(20)，兩個所述一號插槽(16)相互靠近的一端底部轉動連接有擠壓限位板(21)。

2.根據權利要求1所述的一種重型工業機器人關節減速器柔性檢測裝置，其特征在于：所述角度盤(3)的頂部開鑿設有一號連接槽(5)，所述一號連接槽(5)的內壁開鑿設有限位槽(6)，所述限位槽(6)的內部轉動連接有一號限位環(7)，所述一號限位環(7)與轉動盤(4)固定連接，所述角度盤(3)的頂部開設有刻度(8)，所述轉動盤(4)的頂部固定連接有指針(9)。

3.根據權利要求1所述的一種重型工業機器人關節減速器柔性檢測裝置，其特征在于：所述轉動盤(4)的底部穿過U形支架(2)與角度盤(3)固定連接有連接桿(10)，所述梯形錐(11)的頂部開鑿設有二號連接槽(12)，所述連接桿(10)位于二號連接槽(12)內部一端外部固定連接有二號限位環(13)，所述二號限位環(13)的頂部兩側相對固定連接有兩個穿過梯形錐(11)的限位插桿，所述二號限位環(13)的底部固定連接有彈簧(14)，所述彈簧(14)的底部與二號連接槽(12)的底部固定連接，所述梯形錐(11)的外壁斜面固定連接有限位卡條(15)。

4.根據權利要求1所述的一種重型工業機器人關節減速器柔性檢測裝置，其特征在于：所述擠壓限位板(21)遠離U形支架(2)的一端底部固定連接有防滑齒(22)。

5.根據權利要求1所述的一種重型工業機器人關節減速器柔性檢測裝置，其特征在于：所述梯形擠壓塊(20)的斜面等距轉動連接有若干轉動桿(23)，所述插板(18)位于二號插槽(17)內部兩端且遠離梯形擠壓塊(20)的一側轉動連接有若干轉動球(24)。

6.采用權利要求1所述的工業機器人關節減速器的柔性檢測方法，其特征在于，包括如下步驟：

T1、使用時，將減速器放置在檢測臺(1)的臺面上，手動將梯形錐(11)抬起，將減速器移動至梯形錐(11)的正下方，松開梯形錐(11)，梯形錐(11)的二號連接槽(12)內部彈簧(14)的推動下下移插入減速器的電機輸出端連接孔中，梯形錐(11)外壁的限位卡條(15)插入連接孔的插槽中；

T2、轉動減速器，使轉動盤(4)的指針(9)指向刻度(8)的零度位置，將兩個擠壓限位板(21)轉動蓋在減速器外殼上，將插板(18)插入二號插槽(17)中，轉動螺紋桿(19)，隨著螺紋桿(19)的轉動，梯形擠壓塊(20)逐漸抵在減速器外殼上，擰緊螺紋桿(19)，通過梯形擠壓塊(20)對擠壓限位板(21)進行擠壓限位；

T3、減速器限位完成后，轉動減速器的輸出端，通過減速器齒輪的傳動，并記錄減速器輸出端轉動圈數與指針(9)指向的刻度(8)，能夠計算出減速器兩端的轉動比例；

T4、檢測完成后，將插板(18)從二號插槽(17)中取出，無需重新擰下螺紋桿(19)，插板(18)與梯形擠壓塊(20)取下時，分別通過轉動球(24)與轉動桿(23)的轉動減小摩擦力，失去梯形擠壓塊(20)的擠壓限位后，擠壓限位板(21)轉動遠離減速器，可直接將減速器取下。