[發(fā)明專利]路面種類推斷方法、路面種類推斷裝置及車輛控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111246749.0
• 申請(qǐng)日: 2021-10-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114516332A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 渡部良知
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W40/076
• 分類號(hào): B60W40/076;B60W40/06;B60W40/105;B60W40/00;B60W10/18
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王鑫

本發(fā)明涉及路面種類推斷方法、路面種類推斷裝置及車輛控制系統(tǒng)，在無(wú)法基于前照相機(jī)的拍攝圖像獲得行駛路面的種類的判定結(jié)果的情況下也能給出適當(dāng)?shù)呐卸ńY(jié)果。反復(fù)進(jìn)行推斷路面的種類的處理。在第m次的處理中基于該處理的緊前的坡度數(shù)據(jù)設(shè)定該處理的推斷結(jié)果的保持期間。由緊前的坡度數(shù)據(jù)表示的路面的上坡坡度越大則保持期間被設(shè)定為越長(zhǎng)的期間。在第m+n次的處理中，判定是否根據(jù)拍攝數(shù)據(jù)識(shí)別到路面特征部。當(dāng)該判定結(jié)果為否定時(shí)，比較保持期間與在從第m+n次的處理回溯了的過(guò)去持續(xù)判定為未識(shí)別到路面特征部的期間即UNDEF期間。當(dāng)保持期間長(zhǎng)于UNDEF期間時(shí)推斷為第m+n次的處理的推斷結(jié)果與第m次的處理的推斷結(jié)果相同。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及推斷車輛所行駛的路面(以下，亦稱為“行駛路面”)的種類的方法及裝置、以及基于其推斷的結(jié)果來(lái)控制車輛的行駛的系統(tǒng)。

背景技術(shù)

日本特開(kāi)2019－175020號(hào)公報(bào)公開(kāi)了一種基于前照相機(jī)拍攝到的圖像來(lái)判定行駛路面的種類和行駛路面的狀態(tài)的裝置。具體而言，該現(xiàn)有的裝置基于拍攝圖像中的顏色、反射光等來(lái)進(jìn)行行駛路面是否被鋪裝的判定(種類判定)。另外，該現(xiàn)有的裝置基于拍攝圖像中的顏色、反射光等來(lái)進(jìn)行行駛路面是否濕潤(rùn)的判定(狀態(tài)判定)。

現(xiàn)有的裝置還基于種類判定與狀態(tài)判定的結(jié)果來(lái)設(shè)定車輛行駛的區(qū)域的可變更的范圍。該可變更范圍被設(shè)定于車輛的寬度方向的左右兩側(cè)。例如，在獲得了行駛路面是干燥的狀態(tài)的鋪裝路這一判定結(jié)果的情況下，可變更范圍被設(shè)定為第1范圍。在獲得了行駛路面是濕潤(rùn)的狀態(tài)的鋪裝路這一判定結(jié)果的情況下，可變更范圍被設(shè)定為比第1區(qū)域窄的第2區(qū)域。

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2019－175020號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開(kāi)2016－084089號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)3：日本特開(kāi)2018－001901號(hào)公報(bào)

現(xiàn)有的裝置以前照相機(jī)總是持續(xù)地拍攝行駛路面作為前提。然而，在上坡道的行駛中，隨著朝向其終點(diǎn)，前照相機(jī)所捕捉的行駛路面的信息量減少。特別是在該上坡道的坡度大的情況下，拍攝圖像所包括的路面特征部的信息量極度減少。這樣，存在無(wú)法獲得種類判定的結(jié)果的可能性。因此，在這樣的情況下，也要求為了給出種類判定的結(jié)果的改進(jìn)。

關(guān)于上述的改進(jìn)，可考慮在無(wú)法獲得判定結(jié)果的情況下沿用上次的種類判定的結(jié)果的方式。然而，還可設(shè)想無(wú)法獲得種類判定的結(jié)果的原因是包括前照相機(jī)的光軸偏移的不良狀況的情況。因此，從確保種類判定的精度的觀點(diǎn)考慮，存在簡(jiǎn)單地沿用上次的種類判定的結(jié)果并不恰當(dāng)?shù)目赡苄浴?/p>

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的1個(gè)目的在于，提供在無(wú)法基于前照相機(jī)的拍攝圖像獲得行駛路面的種類的判定結(jié)果的情況下也能夠給出恰當(dāng)?shù)呐卸ńY(jié)果的技術(shù)。本發(fā)明的其他目的在于，提供能夠檢測(cè)包括前照相機(jī)的光軸偏移的不良狀況的技術(shù)。

本公開(kāi)的第1觀點(diǎn)是對(duì)車輛所行駛的路面的種類進(jìn)行推斷的路面種類推斷方法，具有以下特征。

上述路面種類推斷方法具備：

定期取得上述車輛的前方的拍攝數(shù)據(jù)和上述路面的坡度數(shù)據(jù)的步驟；和

反復(fù)進(jìn)行基于上述拍攝數(shù)據(jù)來(lái)推斷上述路面的種類的推斷處理的步驟。

在第m次(m≥1)的上述推斷處理中，基于表示在上述第m次的推斷處理的緊前取得的上述坡度數(shù)據(jù)的緊前坡度數(shù)據(jù)來(lái)設(shè)定上述第m次的推斷處理的推斷結(jié)果的保持期間。由上述緊前坡度數(shù)據(jù)所示的上述路面的上坡坡度越大，則上述保持期間被設(shè)定為越長(zhǎng)的期間。

在第m+n次(m+n≥2)的上述推斷處理中，

對(duì)是否根據(jù)上述拍攝數(shù)據(jù)識(shí)別到路面特征部進(jìn)行判定，