[發明專利]路面種類推斷方法、路面種類推斷裝置及車輛控制系統

在審

• 申請號: 202111246749.0
• 申請日: 2021-10-26
• 公開（公告）號: CN114516332A
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發明（設計）人: 渡部良知
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W40/076
• 分類號: B60W40/076;B60W40/06;B60W40/105;B60W40/00;B60W10/18
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王鑫

1.一種路面種類推斷方法，推斷車輛所行駛的路面的種類，其特征在于，具備：

定期取得所述車輛的前方的拍攝數據和所述路面的坡度數據的步驟；和

反復進行基于所述拍攝數據來推斷所述路面的種類的推斷處理的步驟，

在第m次的所述推斷處理中，基于表示在所述第m次的推斷處理的緊前取得的所述坡度數據的緊前坡度數據來設定所述第m次的推斷處理的推斷結果的保持期間，

由所述緊前坡度數據所表示的所述路面的上坡坡度越大，則所述保持期間被設定為越長的期間，

在第m+n次的所述推斷處理中，

對是否根據所述拍攝數據識別到路面特征部進行判定，

在判定為未識別到所述路面特征部的情況下，對所述保持期間與未識別持續期間進行比較，該未識別持續期間是在從所述第m+n次的推斷處理回溯了的過去持續判定為未識別到所述路面特征部的期間，

在所述保持期間長于所述未識別持續期間的情況下，推斷為所述第m+n次的推斷處理的推斷結果與所述第m次的推斷處理的推斷結果相同，其中，m≥1，m+n≥2。

2.根據權利要求1所述的路面種類推斷方法，其特征在于，

還具備定期取得所述車輛的車輪速數據的步驟，

在所述第m次的推斷處理中，由在所述第m次的推斷處理的緊前取得的所述車輪速數據所表示的所述車輛的行駛速度越高，則基于所述上坡坡度而設定的所述保持期間被變更為越短的期間。

3.根據權利要求1或者2所述的路面種類推斷方法，其特征在于，

在所述第m+n次的推斷處理中，當所述保持期間短于所述未識別持續期間的情況下，還進行對定期取得所述拍攝數據的前照相機的故障進行判定的故障判定處理，

在所述故障判定處理中，

基于在從所述第m+n次的推斷處理的緊前回溯了的規定期間中取得的所述坡度數據的歷史記錄來計算所述路面的坡度的變化率，

在所述變化率低于閾值的情況下，判定為所述前照相機發生故障。

4.一種路面種類推斷裝置，推斷車輛所行駛的路面的種類，其特征在于，具備：

存儲器，定期儲存所述車輛的前方的拍攝數據和所述路面的坡度數據；和

處理器，反復進行基于所述拍攝數據來推斷所述路面的種類的推斷處理，

所述處理器在第m次的所述推斷處理中，基于表示在所述第m次的推斷處理的緊前儲存于所述存儲器的所述坡度數據的緊前坡度數據來設定所述第m次的推斷處理的推斷結果的保持期間，由所述緊前坡度數據所表示的所述路面的上坡坡度越大，則將所述保持期間設定為越長的期間，

所述處理器構成為在第m+n次的所述推斷處理中，對是否根據所述拍攝數據識別到路面特征部進行判定，

在判定為未識別到所述路面特征部的情況下，對所述保持期間與未識別持續期間進行比較，該未識別持續期間是在從所述第m+n次的推斷處理回溯了的過去持續判定為未識別到所述路面特征部的期間，

在所述保持期間長于所述未識別持續期間的情況下，推斷為所述第m+n次的推斷處理的推斷結果與所述第m次的推斷處理的推斷結果相同，

其中，m≥1，m+n≥2。

5.根據權利要求4所述的路面種類推斷裝置，其特征在于，

在所述存儲器還定期儲存所述車輛的車輪速數據，

所述處理器構成為在所述第m次的推斷處理中，

由在所述第m次的推斷處理的緊前儲存于所述存儲器的所述車輪速數據所表示的所述車輛的行駛速度越高，則將基于所述上坡坡度而設定的所述保持期間變更為越短的期間。

6.根據權利要求4或5所述的路面種類推斷裝置，其特征在于，

還具備定期取得所述拍攝數據的前照相機，

所述處理器在所述第m+n次的推斷處理中，當所述保持期間短于所述未識別持續期間的情況下，進行判定所述前照相機的故障的故障判定處理，

所述處理器構成為在所述故障判定處理中，基于在從所述第m+n次的推斷處理的緊前回溯了的規定期間中儲存于所述存儲器的所述坡度數據的歷史記錄來計算所述路面的坡度的變化率，

在所述變化率低于閾值的情況下，判定為所述前照相機發生故障。

7.一種車輛控制系統，具備權利要求4～6中任一項所述的路面種類推斷裝置，其特征在于，

具備對所述車輛的車輪賦予制動力的制動裝置，

所述處理器構成為還根據所述第m+n次的推斷處理的推斷結果來在預先設定的多個動作模式之間切換所述制動裝置的動作模式。