[發明專利]一種車輛安全行駛的評估方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202111245132.7
• 申請日: 2021-10-26
• 公開（公告）號: CN113815620B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 祝銘含;呂穎;祁旭;曲白雪;楊航;白天晟
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00;B60W40/10
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明公開了一種車輛安全行駛的評估方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括根據本車車輛的行駛參考軌跡和本車車輛前方行駛的目標車輛的行駛位姿信息，計算目標車輛與本車車輛間的行駛距離；根據行駛距離確定目標車輛面向本車車輛的軌跡入侵率；按照目標車輛與本車車輛的預估碰撞時間和軌跡入侵率，確定目標車輛面向本車車輛的行駛安全威脅度。本發明實施例通過目標車輛與本車車輛的預估碰撞時間和本車車輛的平均剎車距離進一步對初步確定的碰撞可能性進行優化，從而實現車輛安全行駛的準確評估，確保本車車輛行駛中對于存在碰撞情況的及時評估，以便及時避讓可能碰撞的目標車輛，從而提升車輛行駛的安全性。

技術領域

本發明實施例涉及計算機技術，尤其涉及一種車輛安全行駛的評估方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著智能駕駛技術的發展，低速擁堵路段的自動跟車功能是很多車企為了緩解駕駛員疲勞的實用功能，同時也是車企想要重點解決的問題。

對主車前方行駛的各個目標車輛是否有切入本車道的風險判斷是低速擁堵跟車功能的一個難點，傳統的方法經常采用的是橫向速度閾值法，結合目標車輛的位置來判斷目標的危險程度，嚴重依賴速度檢測準確度。

目前，主流傳感器測速的準確度是偏低的，由速度給出的目標危險度判斷，在及時性上很難達到預期目標，會帶來很多虛警和誤報，影響用戶實際體驗效果。

發明內容

本發明實施例提供一種車輛安全行駛的評估方法、裝置、設備及存儲介質，實現車輛安全行駛的準確評估，確保本車車輛行駛中對于存在碰撞情況的及時評估，以便及時避讓可能碰撞的目標車輛，從而提升車輛行駛的安全性。

第一方面，本發明實施例提供了一種車輛安全行駛的評估方法，該方法包括：

根據本車車輛的行駛參考軌跡和本車車輛前方行駛的目標車輛的行駛位姿信息，計算目標車輛與本車車輛間的行駛距離；

根據行駛距離確定目標車輛面向本車車輛的軌跡入侵率；

按照目標車輛與本車車輛的預估碰撞時間、本車車輛的平均剎車距離和軌跡入侵率，確定目標車輛面向本車車輛的行駛安全威脅度。

第二方面，本實施例還提供一種車輛安全行駛的評估裝置，該裝置包括：

計算模塊，用于根據本車車輛的行駛參考軌跡和本車車輛前方行駛的目標車輛的行駛位姿信息，計算目標車輛與本車車輛間的行駛距離；

第一確定模塊，用于根據行駛距離確定目標車輛面向本車車輛的軌跡入侵率；

第二確定模塊，用于按照目標車輛與本車車輛的預估碰撞時間、本車車輛的平均剎車距離和軌跡入侵率，確定目標車輛面向本車車輛的行駛安全威脅度。

第三方面，本發明實施例還提供了一種車輛，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，處理器執行程序時實現如本發明實施例任一項的車輛安全行駛的評估方法。

第四方面，本發明實施例提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如本發明實施例任一項的車輛安全行駛的評估方法。

本發明實施例中，提供一種車輛安全行駛的評估方法，根據本車車輛的行駛參考軌跡和本車車輛前方行駛的目標車輛的行駛位姿信息，計算目標車輛與本車車輛間的行駛距離；根據行駛距離確定目標車輛面向本車車輛的軌跡入侵率，使得通過預測本車車輛和目標車輛的行駛狀態，來初步確定目標車輛對本車車輛的碰撞可能性。然后，按照目標車輛與本車車輛的預估碰撞時間、本車車輛的平均剎車距離和軌跡入侵率，確定目標車輛面向本車車輛的行駛安全威脅度，即通過目標車輛與本車車輛的預估碰撞時間和本車車輛的平均剎車距離進一步對初步確定的碰撞可能性(即軌跡入侵率)進行優化，從而實現車輛安全行駛的準確評估，確保本車車輛行駛中對于存在碰撞情況的及時評估，以便及時避讓可能碰撞的目標車輛，從而提升車輛行駛的安全性。