[發明專利]一種車輛安全行駛的評估方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202111245132.7
• 申請日: 2021-10-26
• 公開（公告）號: CN113815620B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 祝銘含;呂穎;祁旭;曲白雪;楊航;白天晟
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00;B60W40/10
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種車輛安全行駛的評估方法，其特征在于，包括：

根據本車車輛的行駛參考軌跡和所述本車車輛前方行駛的目標車輛的行駛位姿信息，計算所述目標車輛與所述本車車輛間的行駛距離；

根據所述行駛距離確定所述目標車輛面向所述本車車輛的軌跡入侵率；其中，所述軌跡入侵率為目標車輛在行駛過程中入侵本車車道的行駛參考軌跡時，目標車輛對本車車輛造成的軌跡入侵程度；

根據所述本車車輛和所述目標車輛的當前行駛狀態，計算所述目標車輛與所述本車車輛的預估碰撞時間，并計算所述本車車輛以預設減速度剎車時的平均剎車距離；

根據所述目標車輛與所述本車車輛的預估碰撞時間和所述本車車輛的平均剎車距離，確定對應的行駛安全調整系數；

采用所述行駛安全調整系數調整所述軌跡入侵率，得到所述目標車輛面向所述本車車輛的行駛安全威脅度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標車輛的行駛位姿信息包括所述目標車輛上各目標點面向所述本車車輛的位置坐標。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據本車車輛的行駛參考軌跡和所述本車車輛前方行駛的目標車輛的行駛位姿信息，計算所述目標車輛與所述本車車輛間的行駛距離，包括：

計算所述目標車輛上每一目標點的位置坐標到所述本車車輛的行駛參考軌跡間的目標距離，作為所述目標車輛上每一目標點與所述本車車輛間的行駛距離。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述行駛距離確定所述目標車輛面向所述本車車輛的軌跡入侵率，包括：

根據所述目標車輛上每一目標點與所述本車車輛間的行駛距離，計算所述目標車輛侵入所述本車車輛的行駛參考軌跡內的位姿區域占比，作為所述目標車輛面向所述本車車輛的軌跡入侵率。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述本車車輛和所述目標車輛的當前行駛狀態，計算所述目標車輛與所述本車車輛的預估碰撞時間，包括：

根據所述本車車輛和所述目標車輛的當前行駛狀態，判斷所述本車車輛與所述目標車輛是否存在行駛碰撞；

若是，則采用所述本車車輛的縱向行駛速度和所述目標車輛的目標縱向距離，計算在所述本車車輛與所述目標車輛行駛至發生碰撞時的預估碰撞時間。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果所述本車車輛在本車道內正向行駛，則確定所述本車車輛的行駛參考軌跡為所述本車道鄰近所述目標車輛的車道線；

如果所述本車車輛在本車道內側向行駛，則預估所述本車車輛鄰近所述目標車輛的鄰側行駛軌跡，作為所述本車車輛的行駛參考軌跡。

7.一種車輛安全行駛的評估裝置，其特征在于，所述裝置包括：

計算模塊，用于根據本車車輛的行駛參考軌跡和所述本車車輛前方行駛的目標車輛的行駛位姿信息，計算所述目標車輛與所述本車車輛間的行駛距離；

第一確定模塊，用于根據所述行駛距離確定所述目標車輛面向所述本車車輛的軌跡入侵率；其中，所述軌跡入侵率為目標車輛在行駛過程中入侵本車車道的行駛參考軌跡時，目標車輛對本車車輛造成的軌跡入侵程度；

第二確定模塊，用于按照所述目標車輛與所述本車車輛的預估碰撞時間、所述本車車輛的平均剎車距離和所述軌跡入侵率，確定所述目標車輛面向所述本車車輛的行駛安全威脅度；

其中，所述第二確定模塊，包括：

預估單元，用于根據所述本車車輛和所述目標車輛的當前行駛狀態，計算所述目標車輛與所述本車車輛的預估碰撞時間，并計算所述本車車輛以預設減速度剎車時的平均剎車距離；

確定單元，用于根據所述目標車輛與所述本車車輛的預估碰撞時間和所述本車車輛的平均剎車距離，確定對應的行駛安全調整系數；

獲取單元，用于采用所述行駛安全調整系數調整所述軌跡入侵率，得到所述目標車輛面向所述本車車輛的行駛安全威脅度。