[發明專利]一種基于棋盤格的自動標定方法及系統

有效

• 申請號: 202111244164.5
• 申請日: 2021-10-26
• 公開（公告）號: CN114332234B
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發明（設計）人: 鄭智宇;鄧志穎
• 申請（專利權）人: 鷹駕科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 朱鵬程

本申請涉及一種基于棋盤格的自動標定方法及系統，其屬于汽車電子技術技術領域，所述方法應用于汽車的中央處理設備，地面上設置有用于托舉汽車移動的移動平臺以及用于輔助定位的多個標識點，且多個標識點與多個攝像設備一一對應設置，方法包括：實時獲取多個攝像設備拍攝的攝影圖像；捕捉每個攝影圖像中的棋盤格標識和標識點，并根據捕捉到的標識點，生成對應于攝像圖像的實時定位信息；若存在有攝影圖像中未捕捉到棋盤格標識，則根據其余攝影圖像對應的實時定位信息整合生成操控信息；根據操控信息控制移動平臺移動；當多個攝影圖像中均能捕捉到棋盤格標識時，基于棋盤格標識建立攝像頭成像坐標與世界坐標系的映射關系。

技術領域

本申請涉及汽車電子技術技術領域，尤其是涉及一種基于棋盤格的自動標定方法及系統。

背景技術

隨著電子信息行業的逐漸進步，能夠獲取、記錄視頻信息的設備日益普及，但與人眼目視的視角相比，普通攝像機的拍攝視角要小的多，其中在車輛的360°全景輔助系統中，采用多個攝像頭同時拍拍攝車輛周圍的圖像，接著將拍攝到的圖像進行畸變矯正和圖像拼接等處理后，獲取到汽車周圍完整的360°視角的全景圖。

一般來講，汽車上懸掛有多個攝像設備，多個攝像設備用于拍攝汽車的四周，汽車內部設置有中央處理設備和用于向用戶顯示全景圖的顯示屏幕，攝像設備拍攝到圖像之后，中央處理設備先建立攝像頭成像坐標系到世界坐標系的映射關系，然后將拍攝的圖像映射到世界坐標系中形成世界圖；接下來中央處理設備建立世界坐標系到顯示屏幕坐標系的映射關系，然后將世界圖映射到顯示屏幕中形成汽車周圍的全景圖。具體的，在將攝像頭成像坐標系映射到世界坐標系的過程中，先需要在汽車周圍的地面鋪設帶有用于識別的標記布，標記布上設有黑白相間的棋盤格標識，攝像設備拍攝帶有棋盤格標識的圖像后，中央處理設備識別出拍攝圖像中棋盤格標識，接著中央處理設備基于棋盤格相機標定法以及棋盤格標識中黑格的實際尺寸，建立攝像頭成像坐標系與世界坐標系的映射關系。

在實現本申請過程中，發明人發現該技術中至少存在如下問題：

攝像設備拍攝汽車周圍的圖像過程中，由于汽車自身的體積較大，可能會遮擋攝像設備拍攝圖像，從而導致攝像設備拍攝的圖像中不存在棋盤格標識，進而增強攝像頭成像坐標系與世界坐標系建立映射關系的難度。

發明內容

為了便于攝像設備能夠拍攝到完整的棋盤格標識，本申請提供一種基于棋盤格的自動標定方法及系統。

第一方面，本申請提供一種基于棋盤格的自動標定方法，采用如下的技術方案：

一種基于棋盤格的自動標定方法，所述方法應用于汽車的中央處理設備，地面上設置有用于托舉汽車移動的移動平臺以及用于輔助定位的多個標識點，且多個所述標識點與多個攝像設備一一對應設置，所述方法包括：

實時獲取多個所述攝像設備拍攝的攝影圖像；

捕捉每個所述攝影圖像中的所述棋盤格標識和所述標識點，并根據捕捉到的所述標識點，生成對應于所述攝像圖像的實時定位信息；

若存在有所述攝影圖像中未捕捉到所述棋盤格標識，則根據其余所述攝影圖像對應的所述實時定位信息整合生成操控信息；

根據所述操控信息控制所述移動平臺移動；

當多個所述攝影圖像中均能捕捉到所述棋盤格標識時，基于所述棋盤格標識建立攝像頭成像坐標與世界坐標系的映射關系。