[發明專利]一種基于棋盤格的自動標定方法及系統

有效

• 申請號: 202111244164.5
• 申請日: 2021-10-26
• 公開（公告）號: CN114332234B
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發明（設計）人: 鄭智宇;鄧志穎
• 申請（專利權）人: 鷹駕科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 朱鵬程

1.一種基于棋盤格的自動標定方法，其特征在于，所述方法應用于汽車的中央處理設備，地面上設置有用于托舉汽車移動的移動平臺以及用于輔助定位的多個標識點，且多個所述標識點與多個攝像設備一一對應設置，所述方法包括：

實時獲取多個所述攝像設備拍攝的攝影圖像；

捕捉每個所述攝影圖像中的所述棋盤格標識和所述標識點，并根據捕捉到的所述標識點，生成對應于所述攝像圖像的實時定位信息；

具體的，根據所述標識點在所述攝像圖像的位置，生成所述標識點在所述攝像圖片中對應于所述攝像頭成像坐標系的位置坐標；

根據所述位置坐標生成所述標識點與所述攝像頭成像坐標系原點之間的位置差值，以及所述標識點與所述攝像頭成像坐標系原點之間相對于所述攝像頭成像坐標系的角度差值，并根據所述角度差值和所述位置差值生成實時定位信息；

若存在有所述攝影圖像中未捕捉到所述棋盤格標識，則根據其余所述攝影圖像對應的所述實時定位信息整合生成操控信息；

根據所述操控信息控制所述移動平臺移動；

獲取所述攝像設備當前的當前攝影圖像；

捕捉所述當前攝影圖像中的所述棋盤格標識；

若所述當前攝影圖像中不存在所述棋盤格標識，則將所述當前攝影圖像與所述歷史攝影圖像進行比較；

若所述當前攝影圖像與所述歷史攝影圖像相同，則向用戶的移動終端發送位置正確信息和棋盤格損壞信息；

若所述當前攝影圖像與所述歷史攝影圖像不相同，則向用戶的移動終端發送位置錯誤信息；

當多個所述攝影圖像中均能捕捉到所述棋盤格標識時，基于所述棋盤格標識建立攝像頭成像坐標與世界坐標系的映射關系。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述中央處理器中預設有距離閾值和角度閾值：

根據其余所述攝影圖像對應的所述實時定位信息整合生成操控信息，包括：

根據多個所述實時定位信息整合生成實時角度和實時距離；

根據所述實時角度和所述角度閾值生成初步角度調控和精度角度調控，并由所述初步角度調控和所述精度角度調控生成角度調控信息；

根據所述實時距離和所述距離閾值生成初步距離調控和精度距離調控，并由所述初步距離調控和所述精度距離調控生成距離調控信息；

根據所述角度調控信息和所述距離調控信息生成操控信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述中央處理設備中預設有第一轉動速度、第二轉動速度、第一移動速度以及第二移動速度；

根據所述角度調控信息和所述距離調控信息生成操控信息，包括：

根據所述角度調控信息中的所述初步角度調控匹配第一轉動速度、所述精度角度調控匹配第二轉動速度；

根據所述距離調控信息中的所述初步距離調控匹配第一移動速度、所述精度距離調控匹配第二移動速度；

根據所述第一轉動速度、所述第二轉動速度、所述第一移動速度以及所述第二移動速度整合生成操控信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述中央處理設備中預存有歷史攝影圖像；

根據所述操控信息控制所述移動平臺移動之后，還包括：

獲取所述攝像設備當前的當前攝影圖像；

捕捉所述當前攝影圖像中的所述棋盤格標識；

若所述當前攝影圖像中不存在所述棋盤格標識，則將所述當前攝影圖像與所述歷史攝影圖像進行比較；

若所述當前攝影圖像與所述歷史攝影圖像相同，則向用戶的移動終端發送位置正確信息和棋盤格損壞信息；

若所述當前攝影圖像與所述歷史攝影圖像不相同，則向用戶的移動終端發送位置錯誤信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，將所述當前攝影圖像與所述歷史攝影圖像進行比較，包括：

根據相同的規則將所述當前攝影圖像和所述歷史攝影圖像劃分為若干個區域；

將所述當前攝影圖像和所述歷史攝影圖像中相同區域的像素點進行逐一比較，并統計存在差異的差異區域占有整體區域的差異比例；

若所述差異比例小于預設的誤差比例，則判斷所述當前攝影圖像與所述歷史攝影圖像相同。