[發明專利]機器人作業控制方法、機器人和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202111242642.9
• 申請日: 2021-10-25
• 公開（公告）號: CN113858206B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 張宏焰;張學毅;陳金發
• 申請（專利權）人: 聯想（北京）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 北京鼎佳達知識產權代理事務所(普通合伙) 11348
• 代理人: 侯菲菲;劉鐵生

本申請提供一種機器人作業控制方法、機器人和計算機可讀存儲介質，機器人作業控制方法包括：獲取作業位置；控制機器人移動至作業位置；根據機器人在作業位置的第一識別結果確定機器人的位置和/或機器人中機械臂的位姿，第一識別結果為機器人中相機對目標設備上標識的識別結果；控制機器人在位置和/或機械臂在位姿下對目標設備進行操作。通過機器人中相機對目標設備中標識的識別結果，對機器人的位置以及機械臂的位姿進行調整，從而實現機器人中各部件之間的協調控制，避免因為機器人中某一部件出現失誤而導致整個機器人無法完成作業的情況，提高了機器人自動化作業的成功率。

技術領域

本申請涉及自動化技術領域，尤其涉及一種機器人作業控制方法、機器人和計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著科技的不斷進步，人工逐漸被機器所取代。例如：采用機器人代替人工進行巡檢、操作等自動化作業。

一般來說，機器人可以包括：移動底盤、相機、機械臂等部件。相機和機械臂分別安裝于移動底盤上。當需要采用機器人進行自動化作業時，移動底盤可以根據作業信息移動至作業位置，進而相機在作業位置對目標設備進行識別，確定目標設備相對于機器人的位姿，進而機械臂基于該位姿在作業空間內進行操作。

然而，在采用機器人進行自動化作業的過程中，移動底盤、相機、機械臂等部件的功能相對獨立，當移動底盤的定位出現較大誤差時，會導致相機無法識別到目標設備，或者機械臂無法到達作業空間內進行操作，使得作業任務失敗，進而降低機器人自動化作業的成功率。

發明內容

本申請實施例的目的是提供一種機器人作業控制方法、機器人和計算機可讀存儲介質，以提高機器人作業的成功率。

為解決上述技術問題，本申請實施例提供如下技術方案：

本申請第一方面提供一種機器人作業控制方法，所述方法包括：獲取作業位置；控制機器人移動至所述作業位置；根據所述機器人在所述作業位置的第一識別結果確定所述機器人的位置和/或所述機器人中機械臂的位姿，所述第一識別結果為所述機器人中相機對目標設備上標識的識別結果；控制所述機器人在所述位置和/或所述機械臂在所述位姿下對所述目標設備進行操作。

本申請第二方面提供一種機器人，所述機器人包括：移動底盤、云臺、相機、機械臂和控制器；其中，所述控制器分別與所述移動底盤、所述云臺、所述相機、所述機械臂相互通信，以執行第一方面中的方法。

本申請第三方面提供一種計算機可讀存儲介質，包括：存儲的程序；其中，在所述程序運行時控制所述存儲介質所在設備執行第一方面中的方法。

相較于現有技術，本申請第一方面提供的機器人作業控制方法，在獲取作業位置后，先控制機器人移動至作業位置，再根據機器人在作業位置的第一識別結果確定機器人的位置和/或機器人中機械臂的位姿，第一識別結果為機器人中相機對目標設備上標識的識別結果，進而控制機器人在該位置以及控制機械臂在該位姿下對目標設備進行操作。通過機器人中相機對目標設備中標識的識別結果，能夠對機器人的位置以及機械臂的位姿進行調整，從而實現機器人中各部件之間的協調控制，使得機器人在定位出現誤差等情況下，通過其中各部件之間的協調控制，仍然能夠完成作業，避免因為機器人中某一部件出現失誤而導致整個機器人無法完成作業的情況，提高了機器人自動化作業的成功率。

本申請第二方面提供的機器人、第三方面提供的計算機可讀存儲介質，與第一方面提供的機器人作業控制方法具有相同或相似的有益效果。

附圖說明

通過參考附圖閱讀下文的詳細描述，本申請示例性實施方式的上述以及其他目的、特征和優點將變得易于理解。在附圖中，以示例性而非限制性的方式示出了本申請的若干實施方式，相同或對應的標號表示相同或對應的部分，其中：

圖1為本申請實施例中機器人作業控制方法的應用場景架構示意圖；

圖2為本申請實施例中機器人作業控制方法的流程示意圖一；