[發(fā)明專利]機(jī)器人作業(yè)控制方法、機(jī)器人和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111242642.9
• 申請(qǐng)日: 2021-10-25
• 公開（公告）號(hào): CN113858206B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張宏焰;張學(xué)毅;陳金發(fā)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 聯(lián)想（北京）有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 北京鼎佳達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11348
• 代理人: 侯菲菲;劉鐵生

1.一種機(jī)器人作業(yè)控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取作業(yè)位置；

控制機(jī)器人移動(dòng)至所述作業(yè)位置；

根據(jù)所述機(jī)器人在所述作業(yè)位置的第一識(shí)別結(jié)果確定所述機(jī)器人的位置和/或所述機(jī)器人中機(jī)械臂的位姿，所述第一識(shí)別結(jié)果為所述機(jī)器人中相機(jī)對(duì)目標(biāo)設(shè)備上標(biāo)識(shí)的識(shí)別結(jié)果；

控制所述機(jī)器人在所述位置和/或所述機(jī)械臂在所述位姿下對(duì)所述目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行操作；

其中，所述根據(jù)所述機(jī)器人在所述作業(yè)位置的第一識(shí)別結(jié)果確定所述機(jī)器人中機(jī)械臂的位姿，包括：

獲取所述目標(biāo)設(shè)備的標(biāo)識(shí)相對(duì)于所述相機(jī)的第一位姿；

獲取所述機(jī)械臂的操作端相對(duì)于所述相機(jī)的第二位姿；

根據(jù)所述第一位姿和所述第二位姿確定所述操作端的位姿增量；

根據(jù)所述位姿增量確定所述機(jī)器人中機(jī)械臂的位姿。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取所述機(jī)械臂的操作端相對(duì)于所述相機(jī)的第二位姿之前，所述方法還包括：

控制所述機(jī)械臂從初始姿態(tài)變換為作業(yè)姿態(tài)；

所述獲取所述機(jī)械臂的操作端相對(duì)于所述相機(jī)的第二位姿，包括：

獲取處于所述作業(yè)姿態(tài)下的機(jī)械臂的操作端相對(duì)于所述相機(jī)的第二位姿。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述機(jī)器人在所述作業(yè)位置的第一識(shí)別結(jié)果確定所述機(jī)器人的位置，包括：

獲取所述機(jī)械臂的工作范圍以及所述機(jī)械臂相對(duì)于所述相機(jī)的第三位姿；

獲取所述目標(biāo)設(shè)備的標(biāo)識(shí)相對(duì)于所述相機(jī)的第一位姿；

根據(jù)所述第一位姿和所述第三位姿確定所述目標(biāo)設(shè)備的標(biāo)識(shí)相對(duì)于所述機(jī)械臂的第四位姿；

根據(jù)所述第四位姿和所述工作范圍確定所述機(jī)器人的位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述機(jī)器人在所述作業(yè)位置的第一識(shí)別結(jié)果確定所述機(jī)器人的位置和/或所述機(jī)器人中機(jī)械臂的位姿之前，所述方法還包括：

根據(jù)所述機(jī)器人在所述作業(yè)位置的第二識(shí)別結(jié)果確定所述機(jī)器人中相機(jī)的姿態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述機(jī)器人在所述作業(yè)位置的第二識(shí)別結(jié)果確定所述機(jī)器人中相機(jī)的姿態(tài)，包括：

控制所述相機(jī)從預(yù)設(shè)姿態(tài)開始，呈“弓”字型轉(zhuǎn)動(dòng)，直到所述相機(jī)識(shí)別到所述目標(biāo)設(shè)備的標(biāo)識(shí)時(shí)，控制所述相機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；

將所述相機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)后的位姿確定為所述機(jī)器人中相機(jī)的姿態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述機(jī)器人移動(dòng)至所述作業(yè)位置，包括：

獲取環(huán)境地圖；

獲取所述機(jī)器人中激光雷達(dá)掃描的激光點(diǎn)云；

根據(jù)所述激光點(diǎn)云和所述環(huán)境地圖的匹配結(jié)果控制所述機(jī)器人移動(dòng)至所述作業(yè)位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述機(jī)器人在所述位置和/或所述機(jī)械臂在所述位姿下對(duì)所述目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行操作之前，所述方法還包括：

獲取作業(yè)類型；

所述控制所述機(jī)器人在所述位置和/或所述機(jī)械臂在所述位姿下對(duì)所述目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行操作，包括：

控制所述機(jī)器人在所述位置和/或所述機(jī)械臂在所述位姿下對(duì)所述目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行所述操作類型對(duì)應(yīng)的操作。

8.一種機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括：移動(dòng)底盤、云臺(tái)、相機(jī)、機(jī)械臂和控制器；其中，所述控制器分別與所述移動(dòng)底盤、所述云臺(tái)、所述相機(jī)、所述機(jī)械臂相互通信，以執(zhí)行如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)包括：存儲(chǔ)的程序；其中，在所述程序運(yùn)行時(shí)控制所述存儲(chǔ)介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法。