[發(fā)明專利]一種改進(jìn)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111241725.6
• 申請(qǐng)日: 2021-10-25
• 公開（公告）號(hào): CN113959494A
• 公開（公告）日: 2022-01-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郝振華;郭富城
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 無(wú)錫洛科奇科技有限公司
• 主分類號(hào): G01D21/02
• 分類號(hào): G01D21/02
• 代理公司: 廣東奧益專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44842
• 代理人: 張芳

本發(fā)明公開了一種改進(jìn)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法，包括溫度傳感器、濕度傳感器、亮度傳感器、上位機(jī)系統(tǒng)、功率驅(qū)動(dòng)器、顯示屏，所述溫度傳感器通過(guò)第一濾波器與上位機(jī)系統(tǒng)連接，所述濕度傳感器通過(guò)第二濾波器與上位機(jī)系統(tǒng)連接，所述亮度傳感器通過(guò)第三濾波器與上位機(jī)系統(tǒng)連接，所述上位機(jī)系統(tǒng)與功率驅(qū)動(dòng)器連接，所述功率驅(qū)動(dòng)器與顯示屏連接，所述顯示屏用于顯示信息；第一濾波器、第二濾波器、第三濾波器分別將溫度傳感器、濕度傳感器、亮度傳感器感知的數(shù)據(jù)傳遞給上位機(jī)系統(tǒng)，上位機(jī)系統(tǒng)通過(guò)功率驅(qū)動(dòng)器將信息顯示在顯示屏上。通過(guò)設(shè)置吸盤，便于將顯示屏固定在指定地點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及目標(biāo)檢測(cè)跟蹤領(lǐng)域，尤其涉及一種改進(jìn)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法。

背景技術(shù)

多傳感器融合是目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)。該方法能夠利用多部傳感器從多個(gè)角度對(duì)目標(biāo)的觀測(cè)數(shù)據(jù)，獲得目標(biāo)的空間分集同時(shí)提升目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)精度。近些年來(lái)，多傳感器融合算法的研究受到了廣泛關(guān)注。但這些研究工作主要集中在單幀檢測(cè)領(lǐng)域，即算法只利用多個(gè)傳感器當(dāng)前時(shí)刻的回波數(shù)據(jù)完成目標(biāo)的檢測(cè)估計(jì)。當(dāng)目標(biāo)的信噪比較高時(shí)，該方法可以獲得比較好的檢測(cè)跟蹤性能。但當(dāng)目標(biāo)的信噪比較低時(shí)，其回波信號(hào)無(wú)法超過(guò)檢測(cè)門限，算法性能會(huì)大幅下降。多幀聯(lián)合檢測(cè)算法是一種有效的檢測(cè)低信噪比目標(biāo)的方法。該方法在每個(gè)時(shí)刻聯(lián)合處理多幀回波數(shù)據(jù)，通過(guò)利用目標(biāo)的空時(shí)相關(guān)性積累目標(biāo)能量同時(shí)抑制噪聲和雜波，最終改善目標(biāo)的信噪比，提高檢測(cè)性能。目前，多幀聯(lián)合檢測(cè)算法方面也存在很多研究，但這些研究主要以單傳感器為背景，無(wú)法直接應(yīng)用于多傳感器系統(tǒng)中，所以急需一種改進(jìn)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種改進(jìn)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法，以解決上述技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明為解決上述技術(shù)問(wèn)題，采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種改進(jìn)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法，包括溫度傳感器、濕度傳感器、亮度傳感器、上位機(jī)系統(tǒng)、功率驅(qū)動(dòng)器、顯示屏，所述溫度傳感器通過(guò)第一濾波器與上位機(jī)系統(tǒng)連接，所述濕度傳感器通過(guò)第二濾波器與上位機(jī)系統(tǒng)連接，所述亮度傳感器通過(guò)第三濾波器與上位機(jī)系統(tǒng)連接，所述上位機(jī)系統(tǒng)與功率驅(qū)動(dòng)器連接，所述功率驅(qū)動(dòng)器與顯示屏連接，所述顯示屏用于顯示信息；第一濾波器、第二濾波器、第三濾波器分別將溫度傳感器、濕度傳感器、亮度傳感器感知的數(shù)據(jù)傳遞給上位機(jī)系統(tǒng)，上位機(jī)系統(tǒng)通過(guò)功率驅(qū)動(dòng)器將信息顯示在顯示屏上。

優(yōu)選的，所述顯示屏上安裝有兩個(gè)固定機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述所述固定機(jī)構(gòu)為吸盤。

一種改進(jìn)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法，其特征在于，具體包括以下步驟：

S1、通過(guò)第一濾波器、第二濾波器、第三濾波器分別采集溫度傳感器、濕度傳感器、亮度傳感器的數(shù)據(jù)，在曲面S上搜索相應(yīng)最近點(diǎn)點(diǎn)集Prk；

S2、計(jì)算三個(gè)點(diǎn)集的重心位置坐標(biāo)；

S3、由新的點(diǎn)集計(jì)算正定矩陣N，并計(jì)算N的最大特征向量；

S4、由于最大特征向量等價(jià)于殘差平方和最小時(shí)的旋轉(zhuǎn)四元數(shù)，將四元數(shù)轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)矩陣R；

S5、在旋轉(zhuǎn)矩陣R被確定后，由平移向量t僅僅是兩個(gè)點(diǎn)集的重心差異；

S6、根據(jù)式PR＝{Pr1,Pr2,Pr3······，Prm；Pri∈R}，由點(diǎn)集Plk計(jì)算旋轉(zhuǎn)后的點(diǎn)集P’lk；通過(guò)Plk與P’lk計(jì)算距離平方和值為fk+1；

S7、根據(jù)得出的數(shù)值使用循環(huán)隊(duì)列變量和混合函數(shù)給出下一個(gè)隨機(jī)碼的尋址變量和參數(shù)。

S8、把明文分組的比特作為循環(huán)體的密鑰輸入，把循環(huán)體的主要變量輸出作為明文分組的壓縮值輸出和鏈接，同時(shí)循環(huán)體其他中間變量也同時(shí)交織并作為下一個(gè)明文分組的初始偏置。

S9、上下臨近的兩級(jí)隨機(jī)碼之間設(shè)置了多層關(guān)聯(lián)。例如c1，c2采用的是累加變量，每個(gè)隨機(jī)碼數(shù)值與它本身位置，密鑰等多方非線性無(wú)規(guī)律關(guān)聯(lián)。