[發明專利]點云采樣方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202111237382.6
• 申請日: 2021-10-25
• 公開（公告）號: CN113674425B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 趙佳南;黃雪峰;楊超;胡亙謙;吳志浩
• 申請（專利權）人: 深圳市信潤富聯數字科技有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 陳文斌

本申請公開了一種點云采樣方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，獲取待采樣點云數據，對所述待采樣點云數據進行采樣，得到初始采樣數據；基于所述待采樣點云數據對所述初始采樣數據進行采樣點增補，得到目標采樣數據。相對于現有技術中具有較高的算法復雜度與巨大的計算量的采樣算法，本申請通過先對待采樣點云數據進行初始采樣得到初始采樣數據，再對初始采樣數據進行采樣點增補得到目標采樣數據，有效降低計算復雜度以及減少采樣所需的計算量，進而提高進行點云采樣的效率。

技術領域

本申請涉及數據處理技術領域，尤其涉及一種點云采樣方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在進行點云采樣時，由于點云的海量和無序性，直接采樣的處理方式在對鄰域進行搜索時需要較高的計算成本。一個常用的解決方式就是對點云進行下采樣，將對全部點云的操作轉換到下采樣所得到的點上，以此降低計算量。常用的下采樣方法為最遠點下采樣法，最遠點采樣是一種較為簡單的均勻采樣方法。具體方法為：輸入點云記為P，采樣點集記為Q，采樣前，采樣點集Q為空。第一步，隨機采集點云P中一個種子點放入采樣點集Q中。第二步，在點云P中，找一點到集合Q距離最遠的點(取點到集合的所有點距離中最小值為點到集合的距離)放入點集Q中。第三步，循環執行第二步，直到點集Q中元素的數量達到下采樣數量要求停止。但是，最遠點下采樣法的算法復雜度高且計算量巨大，導致基于該方法進行點云采樣的效率低下。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種點云采樣方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，旨在解決當前進行點云采樣的效率低下的技術問題。

為實現上述目的，本申請實施例提供一種點云采樣方法，所述點云采樣方法包括：

獲取待采樣點云數據，對所述待采樣點云數據進行采樣，得到初始采樣數據；

基于所述待采樣點云數據對所述初始采樣數據進行采樣點增補，得到目標采樣數據。

優選地，所述基于所述待采樣點云數據對所述初始采樣數據進行采樣點增補，得到目標采樣數據的步驟包括：

基于體素網格法對所述待采樣點云數據進行數據分割，得到體素點集合；

基于所述體素點集合確定待增補采樣點；

將所述待增補采樣點增補至所述初始采樣數據，得到目標采樣數據。

優選地，所述基于所述體素點集合確定待增補采樣點的步驟包括：

基于所述體素網格法對所述體素點集合進行數據分割，得到第一子集合；

基于所述體素點集合與所述第一子集合確定待增補采樣點。

優選地，所述基于所述體素點集合與所述第一子集合確定待增補采樣點的步驟包括：

分別計算所述體素點集合與所述第一子集合的第一主軸方向向量與第二主軸方向向量；

根據所述第一主軸方向向量與所述第二主軸方向向量確定待增補采樣點。

優選地，所述根據所述第一主軸方向向量與所述第二主軸方向向量確定待增補采樣點的步驟包括：

計算所述第一主軸方向向量與所述第二主軸方向向量的夾角值；

將所述夾角值與預設夾角閾值進行對比，得到對比結果；

根據所述對比結果確定待增補采樣點。

優選地，所述根據所述對比結果確定待增補采樣點的步驟包括：

若所述對比結果為所述夾角值小于所述預設夾角閾值，則剔除所述第一子集合；