[發明專利]點云采樣方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202111237382.6
• 申請日: 2021-10-25
• 公開（公告）號: CN113674425B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 趙佳南;黃雪峰;楊超;胡亙謙;吳志浩
• 申請（專利權）人: 深圳市信潤富聯數字科技有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 陳文斌

1.一種點云采樣方法，其特征在于，所述點云采樣方法包括：

獲取待采樣點云數據，對所述待采樣點云數據進行采樣，得到初始采樣數據；

基于所述待采樣點云數據對所述初始采樣數據進行采樣點增補，得到目標采樣數據；

其中，所述基于所述待采樣點云數據對所述初始采樣數據進行采樣點增補，得到目標采樣數據的步驟包括：

基于體素網格法對所述待采樣點云數據進行數據分割，得到體素點集合；

基于所述體素點集合確定待增補采樣點；

將所述待增補采樣點增補至所述初始采樣數據，得到目標采樣數據；

其中，所述基于所述體素點集合確定待增補采樣點的步驟包括：

基于所述體素網格法對所述體素點集合進行數據分割，得到第一子集合；

基于所述體素點集合與所述第一子集合確定待增補采樣點；

其中，所述基于所述體素點集合與所述第一子集合確定待增補采樣點的步驟包括：

分別計算所述體素點集合與所述第一子集合的第一主軸方向向量與第二主軸方向向量；

根據所述第一主軸方向向量與所述第二主軸方向向量確定待增補采樣點。

2.如權利要求1所述的點云采樣方法，其特征在于，所述根據所述第一主軸方向向量與所述第二主軸方向向量確定待增補采樣點的步驟包括：

計算所述第一主軸方向向量與所述第二主軸方向向量的夾角值；

將所述夾角值與預設夾角閾值進行對比，得到對比結果；

根據所述對比結果確定待增補采樣點。

3.如權利要求2所述的點云采樣方法，其特征在于，所述根據所述對比結果確定待增補采樣點的步驟包括：

若所述對比結果為所述夾角值小于所述預設夾角閾值，則剔除所述第一子集合；

若所述對比結果為所述夾角值大于或等于所述預設夾角閾值，則保留所述第一子集合；將所述第一子集合作為新的體素點集合并執行基于所述體素網格法對所述體素點集合進行數據分割，得到第一子集合的步驟，直至執行次數達到預設次數閾值，得到相應數量的第二子集合，根據所述第一子集合與所述第二子集合確定待增補采樣點。

4.如權利要求1所述的點云采樣方法，其特征在于，所述對所述待采樣點云數據進行采樣，得到初始采樣數據的步驟包括：

對所述待采樣點云數據進行數據預處理，得到預處理后的待采樣點云數據；

基于體素網格法對預處理后的待采樣點云數據進行采樣，得到初始采樣數據。

5.一種點云采樣裝置，其特征在于，所述點云采樣裝置包括：

采樣模塊，用于獲取待采樣點云數據，對所述待采樣點云數據進行采樣，得到初始采樣數據；

增補模塊，用于基于所述待采樣點云數據對所述初始采樣數據進行采樣點增補，得到目標采樣數據；所述增補模塊，還用于基于體素網格法對所述待采樣點云數據進行數據分割，得到體素點集合；基于所述體素點集合確定待增補采樣點；將所述待增補采樣點增補至所述初始采樣數據，得到目標采樣數據；所述增補模塊，還用于基于所述體素網格法對所述體素點集合進行數據分割，得到第一子集合；基于所述體素點集合與所述第一子集合確定待增補采樣點；所述增補模塊，還用于分別計算所述體素點集合與所述第一子集合的第一主軸方向向量與第二主軸方向向量；根據所述第一主軸方向向量與所述第二主軸方向向量確定待增補采樣點。

6.一種點云采樣設備，其特征在于，所述點云采樣設備包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的點云采樣程序，所述點云采樣程序被所述處理器執行時實現如權利要求1-4中任一項所述的點云采樣方法的步驟。

7.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有點云采樣程序，所述點云采樣程序被處理器執行時實現如權利要求1-4中任一項所述的點云采樣方法的步驟。