[發明專利]智能識別減速帶方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111237159.1
• 申請日: 2021-10-22
• 公開（公告）號: CN114119717A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 楊藝興;梁翠玲;余國滔;龔仕濤;龍呂肖;黃玉月
• 申請（專利權）人: 東風柳州汽車有限公司
• 主分類號: G06T7/66
• 分類號: G06T7/66;G06T7/62;G06T7/70;G06K9/62;B60G17/0165;G06V20/56
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 晏波

1.一種智能識別減速帶方法，其特征在于，所述智能識別減速帶方法包括：

獲取圖像采集裝置采集的路面圖像數據集；

對所述路面圖像數據集進行預處理，得到預處理后的路面圖像數據集；

將所述預處理后的路面圖像數據集輸入到減速帶檢測模型進行檢測，得到減速帶的位置信息和類別信息；

根據所述減速帶的位置信息和類別信息對車輛前后懸系統狀態進行調整。

2.如權利要求1所述的智能識別減速帶方法，其特征在于，所述對所述路面圖像數據集進行預處理，得到預處理后的路面圖像數據集，包括：

通過預設圖像處理工具對所述路面圖像數據集進行感興趣區域提取，得到提取后的路面圖像數據集；

對所述提取后的路面圖像數據集進行去噪處理，得到去噪后的路面圖像數據集；

對所述去噪后的路面圖像數據集歸一化處理，得到歸一化后的路面圖像數據集；

根據所述歸一化后的路面圖像數據集確定預處理后的路面圖像數據集。

3.如權利要求1所述的智能識別減速帶方法，其特征在于，所述將所述預處理后的路面圖像數據集輸入到減速帶檢測模型進行檢測，得到減速帶的位置信息和類別信息之前，還包括：

通過特征提取網絡提取初始路面圖像數據集對應的特征圖；

通過反卷積模塊對所述特征圖進行上采樣，得到上采樣后的特征圖；

通過將所述上采樣后的特征圖輸入至第一卷積分支進行檢測處理，得到待檢測對象的中心點以及類別信息；

通過將所述上采樣后的特征圖輸入至第二卷積分支進行檢測處理，得到待檢測對象的長度信息以及寬度信息；

通過將所述上采樣后的特征圖輸入至第三卷積分支進行檢測處理，得到待檢測對象中心點位置的偏移值；

根據所述中心點、類別信息、長度信息、寬度信息以及中心點位置的偏移值確定待檢測對象的位置信息和類別信息；

根據所述待檢測對象的位置信息和類別信息進行訓練，得到減速帶檢測模型。

4.如權利要求3所述的智能識別減速帶方法，其特征在于，所述通過特征提取網絡提取初始路面圖像數據集對應的特征圖，包括：

獲取預設數量的初始路面圖像數據集；

通過特征提取網絡提取所述初始路面圖像數據集對應的特征圖。

5.如權利要求4所述的智能識別減速帶方法，其特征在于，所述獲取預設數量的初始路面圖像數據之前，還包括：

獲取預設數量的原始路面圖像數據集；

對所述原始路面圖像數據集進行數據標注，得到預設數量的初始路面圖像數據集。

6.如權利要求1所述的智能識別減速帶方法，其特征在于，所述根據所述減速帶位置信息和類別信息對車輛前后懸系統狀態進行調整，包括：

獲取圖像采集裝置的攝像頭尺寸信息以及焦距信息，結合所述減速帶位置信息和類別信息確定車輛與減速帶的距離信息；

根據車載重量、當前車速信息以及所述距離信息對所述車輛前后懸系統狀態進行調整。

7.一種智能識別減速帶裝置，其特征在于，所述智能識別減速帶裝置包括：

獲取模塊，用于獲取圖像采集裝置采集的路面圖像數據集；

預處理模塊，用于對所述路面圖像數據集進行預處理，得到預處理后的路面圖像數據集；

檢測模塊，用于將所述預處理后的路面圖像數據集輸入到減速帶檢測模型進行檢測，得到減速帶的位置信息和類別信息；

調整模塊，用于根據所述減速帶的位置信息和類別信息對車輛前后懸系統狀態進行調整。

8.一種智能識別減速帶設備，其特征在于，所述智能識別減速帶設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的智能識別減速帶程序，所述智能識別減速帶程序配置為實現如權利要求1至7中任一項所述的智能識別減速帶方法。

9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有智能識別減速帶程序，所述智能識別減速帶程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述的智能識別減速帶方法。