[發明專利]內窺鏡檢查手術器械控制器

在審

• 申請號: 202111234559.7
• 申請日: 2017-06-01
• 公開（公告）號: CN113854933A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 山本智徳
• 申請（專利權）人: 恩達馬斯特有限公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B1/005;A61B1/018;A61B17/29;A61B18/14;A61B34/00;A61B34/37
• 代理公司: 北京世峰知識產權代理有限公司 11713
• 代理人: 卓霖;許向彤

本申請提供了一種內窺鏡檢查系統的內窺鏡檢查手術器械控制器。內窺鏡檢查設備包括用于插入輸送內窺鏡的軸中的細長構件，手術工具和細長構件、手術工具或這兩者上的可見特征。手術工具耦接到細長構件的遠端并且在相對端具有執行器。可見特征的位置相對于執行器的滾動取向固定，使得在使用期間可見特征的位置指示執行器的滾動取向。其他實施例包括控制牽拉繩索和推動繩索的移動的內窺鏡檢查手術器械控制器、用于耦接電機軸以致動內窺鏡檢查手術器械的繩索的適配器、致動終端關節的內窺鏡檢查手術器械控制器和包括基座和基座可旋轉地耦接到其上的平臺的輸送內窺鏡對接站。

本申請是申請號為201780046255.3，申請日為2017年6月1日，題為“內窺鏡檢查系統部件”的發明專利申請的分案申請。

技術領域

本文公開了內窺鏡檢查系統的各種部件。

背景技術

內窺鏡檢查系統允許用戶檢查身體的中空器官或腔體的內部。

這種內窺鏡檢查系統中有許多部件。確保這些部件在最佳參數內起作用以確保內窺鏡檢查系統正確地執行內窺鏡檢查程序存在許多挑戰。

例如，內窺鏡檢查系統具有內窺鏡，該內窺鏡承載用于執行內窺鏡檢查程序的手術工具。這些工具由驅動機構致動，其中驅動機構必須被操作成使得手術工具的繩索不會松弛。在控制工具操作的輸入裝置之間也必須具有同步，因為輸入裝置的任何移動都應導致手術工具的相應致動。

內窺鏡在插入身體的中空器官或腔體期間是手持的。內窺鏡的滾動取向和手術工具的滾動取向必須對齊。并且在插入之后，用戶必須在開始內窺鏡檢查程序之前確保手術工具的尖端處于正確的取向。

以下公開了一種旨在解決上述挑戰的內窺鏡檢查系統。

發明內容

根據第一方面，提供了一種內窺鏡檢查設備，包括：細長構件，用于插入輸送內窺鏡的軸中；手術工具，耦接到細長構件的遠端，所述手術工具在相對端具有執行器；和可見特征，設置在細長構件、手術工具或兩者上，所述可見特征的位置相對于執行器的滾動取向固定，使得在使用期間所述可見特征的位置指示執行器的滾動取向。根據第二方面，提供了一種用于內窺鏡檢查手術器械的內窺鏡檢查手術器械控制器，內窺鏡檢查手術器械包括：驅動電機；跟隨電機；關節布置；牽拉繩索，將驅動電機耦接到關節布置；以及推動繩索，將跟隨電機耦接到關節布置，其中，通過驅動電機收回牽拉繩索和跟隨電機釋放推動繩索來致動關節布置，內窺鏡檢查手術器械控制器包括：至少一個處理器；和至少一個存儲器，所述至少一個存儲器包括計算機程序代碼，所述至少一個存儲器和計算機程序代碼被配置為與所述至少一個處理器一起使所述內窺鏡檢查手術器械控制器至少：確立在所述牽拉繩索處發生的位移范圍，在該位移范圍內，所述牽拉繩索由于被所述驅動電機收回而經受最大張力；確定接收的用于致動所述關節布置的命令是否使所述驅動電機收回所述牽拉繩索的落在所述位移范圍內的長度；和當接收到所述命令時，指示所述跟隨電機限制所述推動繩索的釋放，由此在所述位移范圍內所述跟隨電機釋放的推動繩索的長度小于所述驅動電機收回的牽拉繩索的長度，以使得所述牽拉繩索中經受的張力是由所述牽拉繩索的延伸引起的。

根據第三方面，提供了一種內窺鏡檢查系統，包括：內窺鏡檢查手術器械，包括：驅動電機；跟隨電機；關節布置；牽拉繩索，將驅動電機耦接到關節布置；以及推動繩索，將跟隨電機耦接到關節布置，其中，通過驅動電機收回牽拉繩索和跟隨電機釋放推動繩索來驅動關節布置；和內窺鏡檢查手術器械控制器，耦接到所述內窺鏡檢查手術器械，所述內窺鏡檢查手術器械控制器配置成：確立在所述牽拉繩索處發生的位移范圍，在該位移范圍內，所述牽拉繩索由于被所述驅動電機收回而經受最大張力；確定接收的用于致動所述關節布置的命令是否使所述驅動電機收回所述牽拉繩索的落在所述位移范圍內的長度；和當接收到所述命令時，指示所述跟隨電機限制所述推動繩索的釋放，由此在所述位移范圍內所述跟隨電機釋放的推動繩索的長度小于所述驅動電機收回的牽拉繩索的長度，以使得所述牽拉繩索中經受的張力是由所述牽拉繩索的延伸引起的。