[發(fā)明專利]內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)器械控制器在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111234559.7 | 申請日： | 2017-06-01 |
| 公開（公告）號： | CN113854933A | 公開（公告）日： | 2021-12-31 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 山本智徳 | 申請（專利權(quán)）人： | 恩達(dá)馬斯特有限公司 |
| 主分類號： | A61B1/00 | 分類號： | A61B1/00;A61B1/005;A61B1/018;A61B17/29;A61B18/14;A61B34/00;A61B34/37 |
| 代理公司： | 北京世峰知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11713 | 代理人： | 卓霖;許向彤 |
| 地址： | 新加坡*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 內(nèi)窺鏡 檢查 手術(shù)器械 控制器 | ||
1.一種內(nèi)窺鏡檢查系統(tǒng)的內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)器械控制器，所述內(nèi)窺鏡檢查系統(tǒng)包括內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)器械，所述內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)器械包括：
驅(qū)動機(jī)構(gòu)；和
由所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)致動的終端關(guān)節(jié)，所述終端關(guān)節(jié)設(shè)置在所述內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)器械的遠(yuǎn)端；
內(nèi)窺鏡檢查系統(tǒng)還包括：
與所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)電連通的輸入裝置，其中，所述輸入裝置的移動引起所述終端關(guān)節(jié)的致動，
所述內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)器械控制器包括：
至少一個(gè)處理器；和
至少一個(gè)存儲器，所述至少一個(gè)存儲器包括計(jì)算機(jī)程序代碼，所述至少一個(gè)存儲器和計(jì)算機(jī)程序代碼被配置為與所述至少一個(gè)處理器一起使所述內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)器械控制器至少：
檢測由所述輸入裝置的移動產(chǎn)生的信號，所述信號提供所述輸入裝置已經(jīng)移動到的主工作空間中的笛卡爾位置，所述主工作空間提供所述輸入裝置能夠在其中移動的邊界；
針對下述數(shù)據(jù)庫、笛卡爾位置以及映射表處理所接收的笛卡爾位置：所述數(shù)據(jù)庫包括所述主工作空間的笛卡爾位置；所述笛卡爾位置提供能夠在其中致動所述終端關(guān)節(jié)的邊界的從工作空間；并且所述映射表將所述主工作空間中的每個(gè)笛卡爾位置映射到所述從工作空間中的至少一個(gè)笛卡爾位置；
確定所述從工作空間中對于所接收的笛卡爾位置的匹配笛卡爾位置；和
命令所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)將所述終端關(guān)節(jié)致動到所述從工作空間中的匹配笛卡爾位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)器械控制器，其中，所述主工作空間中的多個(gè)笛卡爾位置被映射到所述從工作空間中的笛卡爾位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)器械控制器，其中，所述主工作空間中的所述多個(gè)笛卡爾位置被映射到的所述從工作空間中的笛卡爾位置為所述主工作區(qū)中的所述多個(gè)笛卡爾位置中的每一個(gè)提供所述從工作空間中的最接近的匹配笛卡爾位置。
4.一種內(nèi)窺鏡檢查系統(tǒng)的內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)器械控制器，所述內(nèi)窺鏡檢查系統(tǒng)包括內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)器械，所述內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)器械包括：
驅(qū)動機(jī)構(gòu)；和
由所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)致動的終端關(guān)節(jié)，所述終端關(guān)節(jié)設(shè)置在所述內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)器械的遠(yuǎn)端；
所述內(nèi)窺鏡檢查系統(tǒng)還包括：
與所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)電連通的輸入裝置，其中，所述輸入裝置的移動引起所述終端關(guān)節(jié)的致動，
所述內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)器械控制器包括：
至少一個(gè)處理器；和
至少一個(gè)存儲器，所述至少一個(gè)存儲器包括計(jì)算機(jī)程序代碼，所述至少一個(gè)存儲器和所述計(jì)算機(jī)程序代碼被配置為與所述至少一個(gè)處理器一起使內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)器械控制器至少：
在從工作空間內(nèi)創(chuàng)建移動跟蹤器，所述從工作空間提供能夠在其中致動所述終端關(guān)節(jié)的邊界，所述移動跟蹤器被配置為響應(yīng)于所述輸入裝置被移動而通過在所述從工作空間內(nèi)移位來跟蹤所述輸入裝置；
檢測由所述輸入裝置的移動產(chǎn)生的信號；
將所述移動跟蹤器移位到所述從工作空間內(nèi)的笛卡爾位置，其中移位的距離取決于所述輸入裝置移動之前和之后所述輸入裝置在主工作空間內(nèi)的笛卡爾位置，所述主工作空間提供能夠在其中移動所述輸入裝置的邊界；和
在移位之后命令所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)將所述終端關(guān)節(jié)致動到所述移動跟蹤器在所述從工作空間中的笛卡爾位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)器械控制器，其中，所述內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)器械控制器還被配置為在創(chuàng)建所述移動跟蹤器時(shí)詢問存儲所述從工作空間和所述主工作空間的數(shù)據(jù)庫。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)器械控制器，其中，所述內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)器械控制器還被配置為：
在配置所述移動跟蹤器跟蹤所述輸入裝置時(shí)，將所述輸入裝置鏈接到所述移動跟蹤器。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)器械控制器，其中，當(dāng)所述輸入裝置在所述主工作空間的位于所述從工作空間外部的區(qū)域內(nèi)移動時(shí)，所述移動跟蹤器在所述從工作空間的周邊附近或沿著所述從工作空間的周邊移動。
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