[發明專利]著陸區評估

在審

• 申請號: 202111214970.8
• 申請日: 2021-10-19
• 公開（公告）號: CN114387825A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: Y·董;M·哈西奧盧
• 申請（專利權）人: 極光飛行科學公司
• 主分類號: G08G5/04
• 分類號: G08G5/04;G08G5/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 魏利娜

1.一種系統(100/300)，包括：

耦合到飛行器(110)的一個或多個成像傳感器(302)；

在所述一個或多個成像傳感器(302)附近耦合到所述飛行器(110)的一個或多個導航傳感器(304)；

成像模塊(202)，所述成像模塊被配置為在飛行器(110)在飛行中時捕獲所述飛行器(110)的著陸區(306)的圖像，其中，所述捕獲的圖像使用所述一個或多個成像傳感器(302)進行捕獲；

位置確定模塊(204)，所述位置確定模塊被配置為將多個位置數據中的對應一個位置數據與所述捕獲的圖像中的每個圖像相關聯，其中，使用耦合到所述飛行器(110)的一個或多個導航傳感器來確定所述多個位置數據；以及

對象識別模塊(206)，所述對象識別模塊被配置為使用所述捕獲的圖像和與所述捕獲的圖像相關聯的所述位置數據來識別和定位所述著陸區(306)內相對于所述飛行器(110)的一個或多個對象。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述一個或多個成像傳感器(302)中的每個成像傳感器與所述一個或多個導航傳感器(304)中的對應導航傳感器相鄰耦合到所述飛行器(110)。

3.根據權利要求2所述的系統，其中，所述一個或多個成像傳感器(302)中的一個成像傳感器與其對應的導航傳感器(304)在殼體內彼此相鄰定位，所述殼體耦合到所述飛行器(110)的下側。

4.根據權利要求3所述的系統，其中，所述成像傳感器(302)與其對應的導航傳感器(304)定位成彼此相距不超過0.5米。

5.根據權利要求1至4中的任一項所述的系統，其中，所述飛行器(110)是自主飛行器，所述自主飛行器在沒有用戶交互的情況下處理一個或多個導航指令以避開所述著陸區(306)內的所述一個或多個對象。

6.根據權利要求1至4中的任一項所述的系統，其中，所述飛行器(110)至少包括沿水平面(A)定向的第一成像傳感器(302)和沿垂直平面(B)定向的第二成像傳感器。

7.根據權利要求1至4中的任一項所述的系統，其中，所述一個或多個成像傳感器(302)的數量和取向是基于所述飛行器(110)的一個或多個規格確定的，所述一個或多個規格包括所述飛行器的類型、所述飛行器的尺寸、所述飛行器的形狀和所述飛行器的起落架的構造。

8.一種方法(500/600)，包括：

在飛行器(110)在飛行中時捕獲所述飛行器(110)的著陸區(306)的圖像，其中，捕獲的圖像使用耦合到所述飛行器(110)的一個或多個成像傳感器(302)進行捕獲；

將多個位置數據中的對應一個位置數據與所述捕獲的圖像中的每個圖像相關聯(504)，其中，使用耦合到所述飛行器(11)的一個或多個導航傳感器(304)來確定所述多個位置數據；以及

使用所述捕獲的圖像和與所述捕獲的圖像相關聯的所述位置數據來識別(506)和定位所述著陸區(306)內相對于所述飛行器(110)的一個或多個對象。

9.根據權利要求8所述的方法，進一步包括：

通過將圖像數據從所述一個或多個成像傳感器(302)的坐標系轉換為所述飛行器(110)的坐標系，對所述捕獲的圖像應用(606)點云變換以生成點云；

通過從所述點云中識別和去除統計的異常數據來過濾(608)生成的點云以生成清理過的點云；以及

對所述清理過的點云進行下采樣(610)。

10.一種計算機程序產品，包括其中包含程序代碼的計算機可讀存儲介質，所述程序代碼可由處理器執行，以用于：

從耦合到飛行器(110)的一個或多個成像傳感器(302)接收所述飛行器(110)的著陸區(306)的圖像，其中，所述圖像是在所述飛行器(110)在飛行中時使用所述一個或多個成像傳感器(302)捕獲的；

將多個位置數據中的對應一個位置數據與所述捕獲的圖像中的每個捕獲的圖像相關聯(204)，其中，使用耦合到所述飛行器(110)的一個或多個導航傳感器(304)來確定所述多個位置數據；以及

使用所述捕獲的圖像和與所述捕獲的圖像相關聯的所述位置數據來識別和定位(206)所述著陸區(306)內相對于所述飛行器(110)的一個或多個對象。