[發明專利]用于激光雷達的精度測量裝置、方法及激光雷達

有效

• 申請號: 202111207852.4
• 申請日: 2021-10-18
• 公開（公告）號: CN113655467B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 李輝;張興杰
• 申請（專利權）人: 盎銳（常州）信息科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 上海知義律師事務所 31304
• 代理人: 奚利豐

本發明公開了一種用于激光雷達的精度測量裝置、方法及激光雷達，涉及激光探測領域，精度測量裝置包括一水平直線軌道、一用于在水平直線軌道上移動的位移平臺、若干激光測距儀、一激光標靶以及一激光筆，激光雷達固定于位移平臺上方，所述激光標靶設于所述水平直線軌道的一端，激光雷達對準激光標靶；激光筆固定于激光雷達上且對準所述激光標靶；激光測距儀用于測量位移平臺與水平直線軌道一端的距離；激光雷達用于獲取到所述激光標靶的長度；精度測量裝置用于根據所述長度和所述距離獲取所述激光雷達的精度。本發明能夠量化檢測激光雷達掃描儀的測距精度，操作方便成本低廉，所測結果準確，方便激光雷達的標定、校正以及出廠檢驗。

技術領域

本發明涉及激光探測領域，特別涉及一種用于激光雷達的精度測量裝置、方法及激光雷達。

背景技術

所謂實際測量，是指應用測量工具，通過現場測試、測量并能真實反映產品質量數據的一種方法。根據相關的質量驗收標準，計量控制工程質量數據誤差在國家住房建設標準允許的范圍內。

實際測量涉及的項目發展階段主要有主體結構階段、砌體階段、抹灰階段、設備安裝階段和精裝修階段。測量范圍包括混凝土結構、砌體工程、抹灰工程、防水工程、門窗工程、油漆工程、精裝修工程等。

適用于室內環境掃描的3D激光掃描儀多采用ToF（Time-of-flight）測距技術，其中最常用的是LiDAR（light detection and ranging）。它是一種通過測量發送和收到的脈沖信號的時間差來計算物體距離的光學遙感技術。它的優勢在于精度高、距離遠。

隨著5G技術的發展，3D技術在自動駕駛，建筑信息建模等領域磅礴發展。機械式激光雷達作為其核心硬件，在滿足全方位精確建模的需求下需借助旋轉馬達及IMU等精密器件，在各部分相對位置絕對固定的前提下需要通過標定的方式來確認不同部件之間坐標系并通過算法實現坐標歸一，需要設備采集不同姿態數據來實現。

現有技術中激光雷達的精度難以測量，測量結果不準確。

發明內容

本發明要解決的技術問題是為了克服現有技術中激光雷達的精度難以測量，測量結果不準確的缺陷，提供一種量化檢測激光雷達掃描儀的測距精度，操作方便成本低廉，所測結果準確，方便激光雷達的標定、校正以及出廠檢驗的用于激光雷達的精度測量裝置、方法及激光雷達。

本發明是通過下述技術方案來解決上述技術問題：

一種用于激光雷達的精度測量裝置，其特點在于，所述精度測量裝置包括一水平直線軌道、一用于在所述水平直線軌道上移動的位移平臺、若干激光測距儀、一激光標靶以及一激光筆，激光雷達固定于所述位移平臺上方，

所述激光標靶設于所述水平直線軌道的一端，所述激光雷達對準所述激光標靶；

所述激光筆固定于所述激光雷達上且對準所述激光標靶，所述位移平臺在水平直線軌道運動時，所述激光筆在激光標靶上的打點位置不變；

所述激光測距儀用于測量位移平臺與水平直線軌道一端的距離；

所述激光雷達用于獲取到所述激光標靶的長度；

所述精度測量裝置用于根據所述長度和所述距離獲取所述激光雷達的精度。

較佳地，所述精度測量裝置用于獲取目標差值作為所述激光雷達的精度，所述目標差值為兩次獲取的所述距離的差值減去所述兩次獲取的所述長度的差值的所得數值。

較佳地，所述精度測量裝置包括一水平儀，所述水平儀用于調節所述激光雷達的俯仰角至水平。

較佳地，所述激光測距儀的數量為三個，激光測距儀均設于水平直線軌道的一端，所述位移平臺的側面設有三個標記，三個激光測距儀分別對準所述三個標記，三個激光測距儀的測量方向與水平直線軌道的延伸方向平行。