[發明專利]用于激光雷達的精度測量裝置、方法及激光雷達

有效

• 申請號: 202111207852.4
• 申請日: 2021-10-18
• 公開（公告）號: CN113655467B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 李輝;張興杰
• 申請（專利權）人: 盎銳（常州）信息科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 上海知義律師事務所 31304
• 代理人: 奚利豐

1.一種用于激光雷達的精度測量裝置，其特征在于，所述精度測量裝置包括一水平直線軌道、一用于在所述水平直線軌道上移動的位移平臺、若干激光測距儀、一激光標靶以及一激光筆，激光雷達固定于所述位移平臺上方，

所述激光標靶設于所述水平直線軌道的一端，所述激光雷達對準所述激光標靶；

所述激光筆固定于所述激光雷達上且對準所述激光標靶，所述位移平臺在水平直線軌道運動時，所述激光筆在激光標靶上的打點位置不變；

所述激光測距儀用于測量位移平臺與水平直線軌道一端的距離；

所述激光雷達用于獲取到所述激光標靶的長度；

所述精度測量裝置用于根據所述長度和所述距離獲取所述激光雷達的精度；

所述激光標靶下方懸掛一鉛錘，所述精度測量裝置還包括一第一三腳架，所述激光標靶固定于所述第一三腳架上，

所述鉛錘用于調節所述激光標靶與水平面垂直；

所述激光雷達用于掃描所述激光標靶，并根據激光標靶的掃描數據獲取激光標靶的法向量；

所述激光雷達還用于利用所述法向量以及自身角度計算程序調節所述激光標靶的水平角度以使所述法向量與激光雷達坐標系X軸平行；

所述激光雷達用于掃描所述激光標靶獲取三維點云數據，將三維點云數據體素化獲取激光標靶的體素，根據每一體素的中線點坐標計算所述激光標靶所在平面以獲取所述法向量。

2.如權利要求1所述的精度測量裝置，其特征在于，所述精度測量裝置用于獲取目標差值作為所述激光雷達的精度，所述目標差值為兩次獲取的所述距離差值減去兩次獲取的所述長度差值的所得數值。

3.如權利要求1所述的精度測量裝置，其特征在于，所述激光測距儀的數量為三個，激光測距儀均設于水平直線軌道的一端，所述位移平臺的側面設有三個標記，三個激光測距儀分別對準所述三個標記，三個激光測距儀的測量方向與水平直線軌道的延伸方向平行。

4.如權利要求3所述的精度測量裝置，其特征在于，所述精度測量裝置包括一水平儀，所述水平儀用于調節所述激光雷達的俯仰角至水平，所述距離等于三個激光測距儀數值的平均值。

5.一種用于激光雷達的精度測量方法，其特征在于，所述精度測量方法利用如權利要求1至4中任意一項所述的精度測量裝置實現，所述精度測量方法包括：

所述激光測距儀測量位移平臺與水平直線軌道一端的距離；

所述激光雷達獲取到所述激光標靶的長度；

所述精度測量裝置獲取目標差值作為所述激光雷達的精度，所述目標差值為兩次獲取的所述距離差值減去兩次獲取的所述長度差值的所得數值。

6.如權利要求5所述的精度測量方法，其特征在于，所述激光標靶下方懸掛一鉛錘，所述精度測量裝置還包括一第一三腳架，所述激光標靶固定于所述第一三腳架上，所述精度測量方法包括：

利用所述鉛錘調節所述激光標靶與水平面垂直；

所述激光雷達掃描所述激光標靶，并根據激光標靶的掃描數據獲取激光標靶的法向量；

所述激光雷達利用所述法向量以及自身角度計算程序調節所述激光標靶的水平角度以使所述法向量與激光雷達坐標系X軸平行。

7.如權利要求6所述的精度測量方法，其特征在于，所述精度測量方法包括：

所述激光雷達掃描所述激光標靶獲取三維點云數據，將三維點云數據體素化獲取激光標靶的體素，根據每一體素的中線點坐標計算所述激光標靶所在平面以獲取所述法向量。

8.一種激光雷達，其特征在于，所述激光雷達利用如權利要求5至7中任意一項所述的精度測量方法測量精度。