[發明專利]一種便于智慧果園作業的自適應支撐平臺及其作業方法

有效

• 申請號: 202111207616.2
• 申請日: 2021-10-18
• 公開（公告）號: CN113812232B
• 公開（公告）日: 2023-02-21
• 發明（設計）人: 單以才;張磊;劉強;章永年;肖茂華;張德康
• 申請（專利權）人: 南京曉莊學院
• 主分類號: A01B51/02
• 分類號: A01B51/02;A01B63/00;F16M11/38;F16M11/42
• 代理公司: 南京北辰聯和知識產權代理有限公司 32350
• 代理人: 于忠洲

本發明公開了一種便于智慧果園作業的自適應支撐平臺及其作業方法，其中便于智慧果園作業的自適應支撐平臺包括底盤支架、剛柔混驅平臺、伸縮式桿臺機構、角度調節機構以及行走機構。該便于智慧果園作業的自適應支撐平臺利用伸縮式桿臺機構安裝不同的果園作業工具，并對果園作業工具進行伸縮式位置調節，從而進行高效的果園作業；利用角度調節機構對伸縮式桿臺機構伸縮端朝向以及角度任意調節，實現伸縮式桿臺機構的高效而精準的作業；利用剛柔混驅平臺對伸縮式桿臺機構的高度位置進行調節，實現了伸縮式桿臺機構不同高度、不同角度的作業。

技術領域

本發明涉及一種支撐平臺，尤其是一種便于智慧果園作業的自適應支撐平臺及其作業方法。

背景技術

果樹業在我國農業中占據非常重要的地位。隨著國內農業產業結構調整與升級的不斷推進，智慧果園成為了未來果園種植模式發展的主流方向。為妥善處理當前果農老齡化，以及如何提升作業效率、保證果實品質等方面，國內科研院所、高校等單位針對果園的采摘、噴藥、修剪等作業，研制了多種機械化、智能化農機裝備，取得了許多顯著性的成效。經調研發現，現有果園的農機裝備大多都是專用的，通用性差，顯然在一定程度上會增大智慧果園的建設成本。因此，針對果園管理和采摘過程中特有的作業特點：路面平整度不好、作業范圍大、工作負荷不大當，有必要研制一種便于智慧果園作業的自適應支撐平臺及其作業方法，以配套未來智慧果園的種植模式。

發明內容

發明目的：提供一種便于智慧果園作業的自適應支撐平臺及其作業方法，針不同的果園作業需求安裝不同的作業工具，并高效而精準的完成果園作業。

技術方案：本發明所述的便于智慧果園作業的自適應支撐平臺，包括自主行駛小車以及剛柔混驅平臺；剛柔混驅平臺包括升降平臺、伸縮式桿臺機構以及角度調節機構；升降平臺安裝在自主行駛小車上，由自主行駛小車運載升降平臺移動；伸縮式桿臺機構活動式安裝在升降平臺的頂部，由升降平臺驅動伸縮式桿臺機構升降運動；角度調節機構安裝在自主行駛小車與伸縮式桿臺機構之間，由角度調節機構對伸縮式桿臺機構的伸縮端朝向角度進行調節；伸縮式桿臺機構的伸縮端用于安裝果園作業工具，并對果園作業工具進行伸縮式位置調節。

進一步的，自主行駛小車包括底盤支架、四輪行走機構以及履帶式行走機構；四輪行走機構安裝在底盤支架上；在底盤支架的下側面上設置有底板槽；在底盤支架前后兩側均安裝有一組行走狀態切換機構，履帶式行走機構安裝在兩組行走狀態切換機構上，由兩組行走狀態切換機構驅動履帶式行走機構行走；

在底盤支架上安裝有用于檢測地面障礙物的下部檢測傳感器；在底板槽內設置有控制器；下部檢測傳感器與控制器電連接；升降平臺、伸縮式桿臺機構、角度調節機構、行走狀態切換機構、四輪行走機構以及履帶式行走機構均由控制器驅動控制。

進一步的，行走狀態切換機構包括電動伸縮推桿、轉軸以及兩個L型支架；轉軸的兩端分別旋轉式貫穿底板槽的左右兩槽壁后伸出底盤支架外；在轉軸的圓周側面上設置有一個鉸接座；兩個L型支架的短臂分別固定在轉軸的兩個貫穿端上；電動伸縮推桿的一端鉸接在底板槽內，另一端鉸接在轉軸的鉸接座上，由電動伸縮推桿通過轉軸控制兩個L型支架擺動；履帶式行走機構安裝在L型支架的長臂上；電動伸縮推桿與控制器電連接。

進一步的，履帶式行走機構包括電動主動輪、從動輪以及環形履帶；電動主動輪以及從動輪分別安裝在L型支架長臂的兩端上；電動主動輪與從動輪通過環形履帶傳動連接；

在底板槽內設置有與控制器以及各個電動主動輪電連接的主動輪驅動電路，控制器通過主動輪驅動電路協調驅動各個電動主動輪。