[發(fā)明專(zhuān)利]一種便于智慧果園作業(yè)的自適應(yīng)支撐平臺(tái)及其作業(yè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111207616.2
• 申請(qǐng)日: 2021-10-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113812232B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-02-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 單以才;張磊;劉強(qiáng);章永年;肖茂華;張德康
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 南京曉莊學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): A01B51/02
• 分類(lèi)號(hào): A01B51/02;A01B63/00;F16M11/38;F16M11/42
• 代理公司: 南京北辰聯(lián)和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32350
• 代理人: 于忠洲

1.一種便于智慧果園作業(yè)的自適應(yīng)支撐平臺(tái)，其特征在于：包括自主行駛小車(chē)以及剛?cè)峄祢?qū)平臺(tái)(2)；剛?cè)峄祢?qū)平臺(tái)(2)包括升降平臺(tái)、伸縮式桿臺(tái)機(jī)構(gòu)以及角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；升降平臺(tái)安裝在自主行駛小車(chē)上，由自主行駛小車(chē)運(yùn)載升降平臺(tái)移動(dòng)；伸縮式桿臺(tái)機(jī)構(gòu)活動(dòng)式安裝在升降平臺(tái)的頂部，由升降平臺(tái)驅(qū)動(dòng)伸縮式桿臺(tái)機(jī)構(gòu)升降運(yùn)動(dòng)；角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在自主行駛小車(chē)與伸縮式桿臺(tái)機(jī)構(gòu)之間，由角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)對(duì)伸縮式桿臺(tái)機(jī)構(gòu)的伸縮端朝向角度進(jìn)行調(diào)節(jié)；伸縮式桿臺(tái)機(jī)構(gòu)的伸縮端用于安裝果園作業(yè)工具，并對(duì)果園作業(yè)工具進(jìn)行伸縮式位置調(diào)節(jié)；

自主行駛小車(chē)包括底盤(pán)支架(1)、四輪行走機(jī)構(gòu)以及履帶式行走機(jī)構(gòu)；四輪行走機(jī)構(gòu)安裝在底盤(pán)支架(1)上；在底盤(pán)支架(1)的下側(cè)面上設(shè)置有底板槽(16)；在底盤(pán)支架(1)前后兩側(cè)均安裝有一組行走狀態(tài)切換機(jī)構(gòu)，履帶式行走機(jī)構(gòu)安裝在兩組行走狀態(tài)切換機(jī)構(gòu)上，由兩組行走狀態(tài)切換機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)履帶式行走機(jī)構(gòu)行走；在底盤(pán)支架(1)上安裝有用于檢測(cè)地面障礙物的下部檢測(cè)傳感器(14)；在底板槽(16)內(nèi)設(shè)置有控制器；下部檢測(cè)傳感器(14)與控制器電連接；升降平臺(tái)、伸縮式桿臺(tái)機(jī)構(gòu)、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、行走狀態(tài)切換機(jī)構(gòu)、四輪行走機(jī)構(gòu)以及履帶式行走機(jī)構(gòu)均由控制器驅(qū)動(dòng)控制；

伸縮式桿臺(tái)機(jī)構(gòu)包括擺動(dòng)管(221)、滑動(dòng)桿(222)、伸縮驅(qū)動(dòng)電機(jī)(228)以及矩形框架(223)；矩形框架(223)的左右兩個(gè)側(cè)板分別旋轉(zhuǎn)式安裝在U形上側(cè)框架(212)左右兩個(gè)框架桿上；擺動(dòng)管(221)擺動(dòng)式安裝在矩形框架(223)上下兩個(gè)側(cè)板上；滑動(dòng)桿(222)的一端插裝在擺動(dòng)管(221)上，另一端用于安裝果園作業(yè)工具；在滑動(dòng)桿(222)的圓周側(cè)面上沿長(zhǎng)度方向設(shè)置有從動(dòng)齒條(226)；伸縮驅(qū)動(dòng)電機(jī)(228)安裝在擺動(dòng)管(221)上，在伸縮驅(qū)動(dòng)電機(jī)(228)的輸出軸上安裝有一個(gè)與從動(dòng)齒條(226)相嚙合的主動(dòng)齒輪(252)；在底板槽(16)內(nèi)設(shè)置有與控制器以及伸縮驅(qū)動(dòng)電機(jī)(228)電連接的伸縮驅(qū)動(dòng)電路，控制器通過(guò)伸縮驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)伸縮驅(qū)動(dòng)電機(jī)(228)；

角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括四個(gè)柔繩驅(qū)動(dòng)分支，每個(gè)柔繩驅(qū)動(dòng)分支均包括軟繩收放電機(jī)(231)、軟繩(232)以及改向滑輪(233)；在擺動(dòng)管(221)的前后兩側(cè)均設(shè)置有繩扣(234)；軟繩收放電機(jī)(231)安裝在底板槽(16)內(nèi)；在軟繩收放電機(jī)(231)的輸出軸上安裝有卷線(xiàn)軸；四個(gè)改向滑輪(233)分別旋轉(zhuǎn)式安裝在底板槽(16)槽底的四個(gè)頂角處；軟繩(232)的一端固定在卷線(xiàn)軸上，另一端貫穿底盤(pán)支架(1)后固定在其中一個(gè)繩扣(234)上，且軟繩(232)的中部按壓在其中一個(gè)改向滑輪(233)上；在底板槽(16)內(nèi)設(shè)置有與控制器以及各個(gè)軟繩收放電機(jī)(231)電連接的軟繩收放電路，控制器通過(guò)軟繩收放電路協(xié)調(diào)控制各個(gè)軟繩收放電機(jī)(231)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的便于智慧果園作業(yè)的自適應(yīng)支撐平臺(tái)，其特征在于：行走狀態(tài)切換機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)伸縮推桿(131)、轉(zhuǎn)軸(133)以及兩個(gè)L型支架(135)；轉(zhuǎn)軸(133)的兩端分別旋轉(zhuǎn)式貫穿底板槽(16)的左右兩槽壁后伸出底盤(pán)支架(1)外；在轉(zhuǎn)軸(133)的圓周側(cè)面上設(shè)置有一個(gè)鉸接座；兩個(gè)L型支架(135)的短臂分別固定在轉(zhuǎn)軸(133)的兩個(gè)貫穿端上；電動(dòng)伸縮推桿(131)的一端鉸接在底板槽(16)內(nèi)，另一端鉸接在轉(zhuǎn)軸(133)的鉸接座上，由電動(dòng)伸縮推桿(131)通過(guò)轉(zhuǎn)軸(133)控制兩個(gè)L型支架(135)擺動(dòng)；履帶式行走機(jī)構(gòu)安裝在L型支架(135)的長(zhǎng)臂上；電動(dòng)伸縮推桿(131)與控制器電連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的便于智慧果園作業(yè)的自適應(yīng)支撐平臺(tái)，其特征在于：履帶式行走機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)主動(dòng)輪(136)、從動(dòng)輪(137)以及環(huán)形履帶(134)；電動(dòng)主動(dòng)輪(136)以及從動(dòng)輪(137)分別安裝在L型支架(135)長(zhǎng)臂的兩端上；電動(dòng)主動(dòng)輪(136)與從動(dòng)輪(137)通過(guò)環(huán)形履帶(134)傳動(dòng)連接；

在底板槽(16)內(nèi)設(shè)置有與控制器以及各個(gè)電動(dòng)主動(dòng)輪(136)電連接的主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)電路，控制器通過(guò)主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)電路協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)各個(gè)電動(dòng)主動(dòng)輪(136)。