[發(fā)明專利]機器視覺的輔助標定方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111207025.5 | 申請日： | 2021-10-18 |
| 公開（公告）號： | CN113634876B | 公開（公告）日： | 2021-12-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 吳軒;冉昌林;李洪武;劉繼順 | 申請（專利權(quán)）人： | 武漢逸飛激光股份有限公司 |
| 主分類號： | B23K26/03 | 分類號： | B23K26/03;B23K26/70;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 張欣欣 |
| 地址： | 430000 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)高*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器 視覺 輔助 標定 方法 裝置 電子設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種機器視覺的輔助標定方法，其特征在于，應(yīng)用于終端設(shè)備，所述方法包括：
獲得包含電芯極柱特征點的圖像；
確定所述圖像的視覺信息質(zhì)量評分，所述視覺信息質(zhì)量評分用于表征所述電芯極柱特征點的識別準確度；
當所述視覺信息質(zhì)量評分小于或等于質(zhì)量評分閾值時，輸出輔助標定界面；
獲得用戶輸入的輔助標定點；
根據(jù)所述輔助標定點的坐標與所述電芯極柱特征點的坐標獲得標定偏移量；其中，所述電芯極柱特征點的坐標為實際電芯極柱特征點的坐標；
將所述標定偏移量發(fā)送給焊接控制設(shè)備，以便所述焊接控制設(shè)備在所述標定偏移量滿足偏移范圍時，向焊接設(shè)備發(fā)送偏移焊接指令，所述偏移焊接指令用于指示根據(jù)所述標定偏移量對所述電芯極柱特征點進行焊接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述確定所述圖像的視覺信息質(zhì)量評分的步驟之后，所述方法還包括：
當所述視覺信息質(zhì)量評分大于所述質(zhì)量評分閾值時，計算所述圖像中包含的電芯極柱特征點的坐標；
根據(jù)所述圖像中包含的電芯極柱特征點的坐標和所述實際電芯極柱特征點的坐標獲得偏移量；
將所述偏移量發(fā)送給所述焊接控制設(shè)備，以便所述焊接控制設(shè)備在所述偏移量滿足偏移范圍時，向焊接設(shè)備發(fā)送偏移焊接指令。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述輔助標定點與所述電芯極柱特征點獲得標定偏移量的步驟之后，所述方法還包括：
將所述標定偏移量發(fā)送給所述焊接控制設(shè)備，以便所述焊接控制設(shè)備在所述標定偏移量大于所述偏移范圍上限時，向所述焊接設(shè)備發(fā)送停滯焊接指令。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述輸出輔助標定界面的步驟，包括：
輸出包含所述圖像的輔助標定界面；
在所述獲得用戶輸入的輔助標定點的步驟之后，還包括：
在所述輔助標定界面中顯示所述輔助標定點。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲得用戶輸入的輔助標定點的步驟，包括：
通過輸入設(shè)備獲得所述用戶輸入的輔助標定點；或，
通過輔助標定界面的交互區(qū)域獲得所述用戶輸入的輔助標定點。
6.一種機器視覺的輔助標定方法，其特征在于，應(yīng)用于焊接控制設(shè)備，所述方法包括：
控制相機對電芯極柱特征點進行拍攝，獲得包含電芯極柱特征點的圖像；
將所述包含電芯極柱特征點的圖像發(fā)送給終端設(shè)備，以便所述終端設(shè)備確定所述圖像的視覺信息質(zhì)量評分，并在所述視覺信息質(zhì)量評分小于或等于質(zhì)量評分閾值時，輸出輔助標定界面，在獲得用戶輸入的輔助標定點后，根據(jù)所述輔助標定點的坐標與電芯極柱特征點的坐標獲得標定偏移量；其中，所述視覺信息質(zhì)量評分用于表征所述電芯極柱特征點的識別準確度；所述電芯極柱特征點的坐標為實際電芯極柱特征點的坐標；
接收所述終端設(shè)備發(fā)送的標定偏移量，判斷所述標定偏移量是否滿足偏移范圍；
在所述標定偏移量滿足偏移范圍時，向焊接設(shè)備發(fā)送偏移焊接指令；其中，所述偏移焊接指令用于指示根據(jù)所述標定偏移量對所述電芯極柱特征點進行焊接。
7.一種機器視覺的輔助標定裝置，其特征在于，應(yīng)用于終端設(shè)備，所述裝置包括：
第一獲取模塊，用于獲得包含電芯極柱特征點的圖像；
評分模塊，用于確定所述圖像的視覺信息質(zhì)量評分，所述視覺信息質(zhì)量評分用于表征所述電芯極柱特征點的識別準確度；
所述評分模塊，還用于當所述視覺信息質(zhì)量評分小于或等于質(zhì)量評分閾值時，輸出輔助標定界面；
第二獲取模塊，用于獲得用戶輸入的輔助標定點；
標定偏移量獲取模塊，用于根據(jù)所述輔助標定點的坐標與所述電芯極柱特征點的坐標獲得標定偏移量；其中，所述電芯極柱特征點的坐標為實際電芯極柱特征點的坐標；
所述標定偏移量獲取模塊，還用于將所述標定偏移量發(fā)送給焊接控制設(shè)備，以便所述焊接控制設(shè)備在所述標定偏移量滿足偏移范圍時，向焊接設(shè)備發(fā)送偏移焊接指令，所述偏移焊接指令用于指示根據(jù)所述標定偏移量對所述電芯極柱特征點進行焊接。
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