[發明專利]用于危化空間的消防滅火偵察機器人

在審

• 申請號: 202111199935.3
• 申請日: 2021-10-14
• 公開（公告）號: CN113827899A
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 張興起;付國新;韓文軒;呂建龍;王文杰
• 申請（專利權）人: 青島澳西智能科技有限公司
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;A62C31/03;H04N5/225;F16F15/02;B65H75/44;H02J7/00
• 代理公司: 青島橡膠谷知識產權代理事務所(普通合伙) 37341
• 代理人: 韓靜

本發明涉及消防機器人技術領域，提供用于危化空間的消防滅火偵察機器人，包括底盤及行進機構，還包括安裝于底盤上的、用于搭載電纜的卷盤；安裝于支撐軸上的云臺；搭載于云臺頂部的攝像儀、紅外熱像儀；設置于支撐軸與云臺之間的減震機構。本發明設計了自主導航式機器人行走底盤，通過云臺搭載的攝像儀尋找火源并通過消防水泡滅火，同時可通過紅外熱像儀實時掌握現場狀況。本發明針對消防機器人的云臺設計了由大減震墊與小減震墊組成的雙向減震機構，可極大地抵消在不同方向產生的震動。本發明在消防機器人底盤上設計了搭載了電纜的卷盤，可實現隨時隨地充電，充電過程中，機器人仍可不間斷工作，大大提高了機器人的續航水平。

技術領域

本發明涉及消防機器人技術領域，具體為用于危化空間的消防滅火偵察機器人。

背景技術

由于我國的火災事故近年來頻繁發生，消防領域的工作越來越受到社會各界的普遍關注。在火災現場環境非常惡劣的情況下，消防人員滅火救援工作的過程將會面臨極大的困難，必須要處于高溫并且有毒有害氣體濃度較大的環境中，嚴重威脅了消防人員的生命安全。這種情況下應用消防機器人進行作業，可以最大限度地解決該問題，機器人可以代替消防人員進行某些危險的工作，并能在緊張的消防救援過程中爭取到寶貴的時間，確保救援任務順利開展的時效性及科學性。

危化品空間火災現場是所有火災場景中最危險、人員傷亡率最高的火災場景，危化品空間內可能存在大量具有毒害、腐蝕、爆炸、燃燒、助燃等性質，對人體、設施、環境具有危害的劇毒化學品和其他化學品，一旦發生火災，依靠消防員進行撲救會對救援人員的人身安全造成嚴重威脅。

在此情況下，適用于危化品空間火災現場的消防機器人的作用顯得尤為重要。但是，危化品空間火災事故現場的濃煙、濃霧惡劣環境為消防救援工作帶來嚴重的阻礙，消防機器人往往需要搭載攝像儀、紅外熱像儀等設備，作為消防機器人的“眼睛”，保障消防救援工作的順利進行。尤其是紅外熱像儀，穿透能力較強，能穿透濃煙、濃霧，分辨出火災現場較小的溫度差異，輸出高精度的溫度分布圖像，可以確定火災中心位置、燃燒程度和蔓延情況，判斷起火點，判斷火焰的根部，特別是比較隱蔽的陰燃，幫助消防人員消除復雜火場中的隱藏火源。

攝像儀、紅外熱像儀等設備通常依靠專用的云臺搭載于消防機器人上，實現遠程火場或救援現場監控，將實時圖像傳回現場指揮部中指揮車，通過3G網絡或其它中繼甚至能將現場實況傳回總隊指揮中心，為救援現場或火災現場提供實時的空中全方位立體影像，利于現場指揮員做出更為有利的決策提供依據。

但是現有的消防機器人的云臺與連接軸之間通過一體式的減震橡膠墊連接，在機器人行走過程中，攝像儀、紅外熱像儀等設備具有較大的重量，隨時產生震動影響云臺的穩定，特別是越障過程中震動較大，對減震墊產生較大的側向彎矩，易導致減震墊撕裂，使云臺跌落損壞，影響使用壽命。

另一方面，適用危化品空間的消防機器人的用電設備較多，移動、避障、圖像采集、紅外成像等設備都需要動力源供電，現有技術中大多數消防機器人采用較大的鋰電池來供電，采用較小的鋰電池無法滿足續航、供電的時長要求，采用較大的鋰電池會增加裝置的重量，消防機器人行走的能耗會增加，另一方面較大的鋰電池會增加裝置的體積，影響消防機器人的通過性能和爬坡越障能力。

因此，研發一種針對危化品空間的消防機器人，替代消防人員進入易燃、易爆、有毒、缺氧、濃煙等危險事故現場，有效解決消防人員在上述場所面臨的動力不足、圖像、數據信息采集穩定性差等問題。

發明內容

本發明的目的在于提供用于危化空間的消防滅火偵察機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

用于危化空間的消防滅火偵察機器人，其包括底盤及行進機構，還包括：

安裝于底盤上的、用于搭載電纜的卷盤；

安裝于底盤內的電池箱；