[發明專利]槍球聯動的目標跟蹤方法、裝置、電子裝置和存儲介質

在審

• 申請號: 202111193535.1
• 申請日: 2021-10-13
• 公開（公告）號: CN114120165A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 蘇昭行
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06V20/40
• 分類號: G06V20/40;G06V20/52;G06V20/58;G06V10/82;G06K9/62;G06T7/246;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 方道杰

本申請涉及一種槍球聯動的目標跟蹤方法、裝置、電子裝置和存儲介質，其中，該方法包括：利用球機在預設監控區域識別目標，并對目標進行跟蹤；基于球機坐標和全景坐標之間的坐標映射關系，將球機對目標進行跟蹤得到的球機跟蹤信息，由球機坐標轉換到全景坐標，得到目標的全景跟蹤信息；控制槍機基于全景跟蹤信息，利用目標匹配算法，在全景坐標下對目標進行識別并跟蹤。通過本申請，解決了相關技術中存在無法先發現具有特定細節的目標，再對該目標進行跟蹤，容易遺漏特定目標的跟蹤的問題，實現了在槍機無法識別特定細節的情況下對具有特定細節的目標進行跟蹤，降低對目標跟蹤的遺漏。

技術領域

本申請涉及監控技術領域，特別是涉及槍球聯動的目標跟蹤方法、裝置、電子裝置和存儲介質。

背景技術

在一些高架橋、重要干道等需要大范圍監控的場景時，會選用一些多目拼接(全景)相機或槍機，同時為兼顧細節觀察而搭配球機，如槍球一體機設備。這類設備安裝高度比較高、監控范圍廣，所以槍端算法無法做一些細致分析，如車牌檢測，而擅長做一些行為分析、類型檢測以及統計分析等。因此，需要采用槍球聯動方案。槍球聯動方案通常包括一個槍機和至少一個球機。其中，槍機負責進行運動目標捕捉，然后根據槍機獲取的視頻中運動目標的坐標位置，控制對球機進行全方位移動及鏡頭變倍、變焦控制(Pan/Tilt/Zoom，PTZ)，使球機轉動到槍機跟蹤的運動目標圖像，然后球機對運動目標進行進一步地細節跟蹤。因而，球機聯動方案的核心在于運動目標的檢測以及跟蹤。

目前，槍球聯動的目標跟蹤方案是在槍機識別并跟蹤目標，將槍機目標坐標轉換為球機坐標，轉動球機觀察同一目標，通過比較槍機與球機目標圖像的相似度來判斷是否是同一目標，再繼續根據槍機跟蹤的目標坐標來控制球機進行跟蹤。這種方案的缺點在于球機跟蹤是被動式跟蹤，即實時根據槍機的跟蹤結果控制球機云臺進行跟蹤。但是由于槍機無法識別目標細節，這導致無法先發現具有特定細節的目標，再對該目標進行跟蹤，容易遺漏特定目標的跟蹤。

針對相關技術中存在無法先發現具有特定細節的目標，再對該目標進行跟蹤，容易遺漏特定目標的跟蹤的問題，目前還沒有提出有效的解決方案。

發明內容

在本實施例中提供了一種槍球聯動的目標跟蹤方法、裝置、電子裝置和存儲介質，以解決相關技術中存在無法先發現具有特定細節的目標，再對該目標進行跟蹤，容易遺漏特定目標的跟蹤的問題。

第一個方面，在本實施例中提供了一種槍球聯動的目標跟蹤方法，包括：

利用球機在預設監控區域識別目標，并對所述目標進行跟蹤；

基于球機坐標和全景坐標之間的坐標映射關系，將所述球機對所述目標進行跟蹤得到的球機跟蹤信息，由球機坐標轉換到全景坐標，得到所述目標的全景跟蹤信息；

控制槍機基于所述全景跟蹤信息，利用目標匹配算法，在所述全景坐標下對所述目標進行識別并跟蹤。

在其中一些實施例中，所述利用球機在預設監控區域識別目標，并對所述目標進行跟蹤，包括：

控制球機獲取預設監控區域的區域監控視頻幀；

將所述區域監控視頻幀中的目標圖像與預設的目標數據庫中的目標圖像進行匹配，以識別所述目標；

利用跟蹤算法，控制所述球機對所述目標進行跟蹤。

在其中一些實施例中，所述目標圖像為車牌圖像；所述目標數據庫為車牌數據庫。

在其中一些實施例中，所述利用跟蹤算法，控制所述球機對所述目標進行跟蹤，包括：

利用所述跟蹤算法，控制所述球機的云臺對目標進行主動跟蹤，并預測目標速度。

在其中一些實施例中，本實施例提供的所述的槍球聯動的目標跟蹤方法，還包括：