[發(fā)明專利]槍球聯(lián)動的目標(biāo)跟蹤方法、裝置、電子裝置和存儲介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202111193535.1
• 申請日: 2021-10-13
• 公開（公告）號: CN114120165A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蘇昭行
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大華技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G06V20/40
• 分類號: G06V20/40;G06V20/52;G06V20/58;G06V10/82;G06K9/62;G06T7/246;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 杭州華進(jìn)聯(lián)浙知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33250
• 代理人: 方道杰

1.一種槍球聯(lián)動的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，包括：

利用球機(jī)在預(yù)設(shè)監(jiān)控區(qū)域識別目標(biāo)，并對所述目標(biāo)進(jìn)行跟蹤；

基于球機(jī)坐標(biāo)和全景坐標(biāo)之間的坐標(biāo)映射關(guān)系，將所述球機(jī)對所述目標(biāo)進(jìn)行跟蹤得到的球機(jī)跟蹤信息，由球機(jī)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到全景坐標(biāo)，得到所述目標(biāo)的全景跟蹤信息；

控制槍機(jī)基于所述全景跟蹤信息，利用目標(biāo)匹配算法，在所述全景坐標(biāo)下對所述目標(biāo)進(jìn)行識別并跟蹤。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的槍球聯(lián)動的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述利用球機(jī)在預(yù)設(shè)監(jiān)控區(qū)域識別目標(biāo)，并對所述目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，包括：

控制球機(jī)獲取預(yù)設(shè)監(jiān)控區(qū)域的區(qū)域監(jiān)控視頻幀；

將所述區(qū)域監(jiān)控視頻幀中的目標(biāo)圖像與預(yù)設(shè)的目標(biāo)數(shù)據(jù)庫中的目標(biāo)圖像進(jìn)行匹配，以識別所述目標(biāo)；

利用跟蹤算法，控制所述球機(jī)對所述目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的槍球聯(lián)動的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述目標(biāo)圖像為車牌圖像；所述目標(biāo)數(shù)據(jù)庫為車牌數(shù)據(jù)庫。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的槍球聯(lián)動的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述利用跟蹤算法，控制所述球機(jī)對所述目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，包括：

利用所述跟蹤算法，控制所述球機(jī)的云臺對目標(biāo)進(jìn)行主動跟蹤，并預(yù)測目標(biāo)速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的槍球聯(lián)動的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，還包括：

在利用球機(jī)在預(yù)設(shè)監(jiān)控區(qū)域識別目標(biāo)，對所述目標(biāo)進(jìn)行跟蹤之后，基于多倍倍率的球機(jī)坐標(biāo)和一倍倍率的球機(jī)坐標(biāo)之間的坐標(biāo)換算關(guān)系，將所述球機(jī)在當(dāng)前倍率下目標(biāo)中心點(diǎn)的球機(jī)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到一倍倍率下目標(biāo)中心點(diǎn)的球機(jī)坐標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的槍球聯(lián)動的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述在所述全景坐標(biāo)下對所述目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，包括：

在槍機(jī)的全景監(jiān)控視頻幀中，基于所述全景跟蹤信息，對所述目標(biāo)的圖像進(jìn)行疊加標(biāo)記；

利用預(yù)設(shè)多重算法策略，基于所述疊加標(biāo)記，在所述全景坐標(biāo)下對所述目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的槍球聯(lián)動的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，還包括：

利用全景智能算法，控制槍機(jī)獨(dú)立識別每幀全景監(jiān)控視頻幀中的全景對象，并對所述全景對象進(jìn)行跟蹤，以緩存多幀所述全景智能算法得到的全景對象信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的槍球聯(lián)動的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，所述控制槍機(jī)基于所述全景跟蹤信息，利用目標(biāo)匹配算法，在所述全景坐標(biāo)下對所述目標(biāo)進(jìn)行識別，包括：

控制槍機(jī)基于所述全景跟蹤信息，篩選出與所述球機(jī)當(dāng)前的區(qū)域監(jiān)控視頻幀在所述槍機(jī)獲取時間上最接近的全景監(jiān)控視頻幀，并確定與所述全景監(jiān)控視頻幀對應(yīng)的所述全景對象信息；

將所述全景跟蹤信息中的全景坐標(biāo)與篩選的所述全景監(jiān)控視頻幀中的各全景對象進(jìn)行位置匹配，以確定所述全景監(jiān)控視頻幀中所述目標(biāo)及對應(yīng)的身份信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的槍球聯(lián)動的目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，在所述目標(biāo)為車輛時，所述控制槍機(jī)基于所述全景跟蹤信息，篩選出與所述球機(jī)當(dāng)前的區(qū)域監(jiān)控視頻幀在所述槍機(jī)獲取時間上最接近的全景監(jiān)控視頻幀，并確定與所述全景監(jiān)控視頻幀對應(yīng)的所述全景對象信息，包括：

將所述全景跟蹤信息中的目標(biāo)車速與預(yù)設(shè)車速閾值進(jìn)行比較；

若所述目標(biāo)車速小于所述預(yù)設(shè)車速閾值，則判定為低速場景，基于所述全景跟蹤信息中的時間戳，篩選出與所述球機(jī)當(dāng)前的區(qū)域監(jiān)控視頻幀在所述槍機(jī)獲取時間上最接近的全景監(jiān)控視頻幀，并確定與所述全景監(jiān)控視頻幀對應(yīng)的所述全景對象信息；

若所述目標(biāo)車速大于或等于所述預(yù)設(shè)車速閾值，則判定為高速場景，基于預(yù)設(shè)延遲時間值和所述全景跟蹤信息中的時間戳，篩選出與所述球機(jī)當(dāng)前的區(qū)域監(jiān)控視頻幀在所述槍機(jī)獲取時間上最接近的全景監(jiān)控視頻幀，并確定與所述全景監(jiān)控視頻幀對應(yīng)的所述全景對象信息。