[發明專利]無人車的停車方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202111191642.0
• 申請日: 2021-10-13
• 公開（公告）號: CN113788012B
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 韓智強;李博;李達
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W60/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 謝冬寒

1.一種無人車的停車方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述無人車結束在本次工作期間的工作任務后，在所述無人車的下個工作周期的配送任務為一個的情況下，在屬于一個或多個停車場地中的候選停車位中確定距離貨物存放位置最近的停車位，作為所述無人車的自動駐停位置，所述貨物存放位置是所述下個工作周期的配送任務配送的貨物的存放位置；在所述下個工作周期的配送任務為多個的情況下，在所述候選停車位中根據多個貨物存放位置，確定位于所述多個貨物存放位置中間的停車位，作為所述無人車的自動駐停位置，所述多個貨物存放位置包括所述下個工作周期的多個配送任務中每個所述配送任務配送的貨物的存放位置；在所述下個工作周期的配送任務為多個的情況下，規劃所述無人車在所述下個工作周期進行配送的時間最優路徑或能源最省路徑，以及在所述候選停車位中確定距離所述時間最優路徑或所述能源最省路徑的起點最近的停車位，作為所述無人車的自動駐停位置；

或，

在所述無人車的能量剩余狀態不足下個工作周期需要的能量，且所述無人車的所述下個工作周期的配送任務為一個的情況下，在屬于一個或多個停車場地中的候選停車位中確定距離貨物存放位置最近，且具有補充能量功能的停車位，作為所述無人車的自動駐停位置，所述貨物存放位置是所述下個工作周期的配送任務配送的貨物的存放位置；在所述能量剩余狀態不足所述下個工作周期需要的能量，且所述下個工作周期的配送任務為多個的情況下，在所述候選停車位中根據多個貨物存放位置，確定位于所述多個貨物存放位置中間，且具有補充能量功能的停車位，作為所述無人車的自動駐停位置，所述多個貨物存放位置包括所述下個工作周期的多個配送任務中每個所述配送任務配送的貨物的存放位置；在所述能量剩余狀態不足所述下個工作周期需要的能量，且所述下個工作周期的配送任務為多個的情況下，規劃所述無人車在所述下個工作周期進行配送的時間最優路徑或能源最省路徑，以及在所述候選停車位中確定距離所述時間最優路徑或所述能源最省路徑的起點最近，且具有補充能量功能的停車位，作為所述無人車的自動駐停位置；

獲取所述自動駐停位置的停車路徑信息；

基于所述停車路徑信息，控制所述無人車自動駕駛至所述自動駐停位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述無人車的能量剩余狀態少于能量閾值的情況下，在所述候選停車位中確定具有補充能量功能的停車位作為所述無人車的自動駐停位置。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

向調度服務器發送所述自動駐停位置；

在反饋信息反映所述自動駐停位置被占用的情況下，確定所述無人車的備用駐停位置，所述反饋信息是所述調度服務器在確定所述自動駐停位置被占用的情況下向所述無人車發送的；

獲取所述備用駐停位置的備用停車路徑信息；

基于所述備用停車路徑信息，控制所述無人車自動駕駛至所述備用駐停位置。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述無人車裝備有環境感知組件，所述環境感知組件用于感知所述無人車周圍的環境；所述方法還包括：

在控制所述無人車自動駕駛至所述自動駐停位置的過程中，通過所述環境感知組件獲取環境信息；

基于所述環境信息通過同步定位與建圖進行路徑規劃，得到局部路徑信息，所述局部路徑信息的局部路徑用于避開根據所述環境信息確定的障礙物，所述障礙物位于所述停車路徑信息的停車路徑上；

使用所述局部路徑替換所述局部路徑在所述停車路徑信息的停車路徑中對應的路徑，得到更新路徑信息；

基于所述更新路徑信息，控制所述無人車自動駕駛至所述自動駐停位置。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述自動駐停位置為停車位，所述停車路徑信息包括從停車起點到停車位入庫點的尋庫路徑，和從所述停車位入庫點到所述停車位的入庫路徑，所述無人車裝備有環境感知組件，所述環境感知組件用于感知所述無人車周圍的環境；所述方法還包括：

響應于所述無人車自動駕駛至所述停車位入庫點，通過所述環境感知組件判斷所述停車位是否可用。