[發明專利]一種果蔬采摘機器人

在審

• 申請號: 202111188634.0
• 申請日: 2021-10-12
• 公開（公告）號: CN113940197A
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 趙立軍;劉穎;呂程;李強;龔練;黎斌
• 申請（專利權）人: 重慶軍萬農業科技有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 肖莎

本發明涉及機器人領域，公開了一種果蔬采摘機器人，包括行走機構、抓取機構、收集機構和控制模塊；行走機構的前方設置識別裝置；抓取機構包括機械爪組件和能夠驅動機械爪轉動、水平方向及豎直方向運動的調節組件；機械爪組件設置在調節組件的運動部件上；控制模塊控制行走機構、抓取機構和收集機構進行協同動作；能夠進行路況與果實的識別，躲避路障，精準識別果實，且通過調節組件帶動機械爪組件進行旋轉、升降和平移，能夠精準的采摘果實，提升了采摘效率，并實現自動化控制，降低了勞動強度，易于操作，且避免了人工采摘的安全性問題，降低了人工成本，同時自身結構合理緊湊，易于生產，加工成本低，經濟性更強。

技術領域

本發明涉及機器人領域，更具體的說是涉及一種用于果蔬采摘工作的采摘機器人。

背景技術

果蔬采摘是一項季節性強,操作復雜且勞動強度極高而效率又極低的工作。據調查,果蔬采摘作業所用勞動力占整個生產過程所用勞動力的33％～50％,而目前我國的水果采摘絕大部分還是以人工采摘為主.因此,研究果蔬采摘機器人對緩解農村勞動力缺乏,節省人工成本,提高果蔬采摘效率有著重要的意義。

由于采摘作業環境和操作的復雜性，水果采摘的自動化程度仍然很低，目前國內水果的采摘作業基本上還是手工完成，人工采摘可能出現很多的問題如：人工效率低、勞動力成本高，并且高枝采摘具有危險性。

目前，大部分的果蔬采摘機器人，需要去操控采摘工具進行工作，精準度較低，從而導致采摘速度較慢，效率較低。

并且，現存的果蔬采摘機器人使用較為專業，但是使用的對象絕大多數都是農民，因此機器人的操作不能過于繁瑣。再者，農民的收入有限，在開發機器人時須盡量降低制造成本，提高維護的簡易性，市場上的采摘機器人操作繁瑣，并且價格高昂，不適合小型農戶的采摘使用。

因此，如何提供一種成本低，操作簡單且精準度高的采摘機器人是本領域技術人員亟需解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在提供一種以至少在一定程度上解決現有技術中的上述技術問題之一。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種果蔬采摘機器人，包括行走機構、抓取機構、收集機構和控制模塊；

所述行走機構的前方設置識別裝置；

所述抓取機構包括機械爪組件和能夠驅動機械爪轉動、水平方向及豎直方向運動的調節組件；所述調節組件設置在所述行走機構上，所述機械爪組件設置在所述調節組件的運動部件上；

所述收集機構設置在所述行走機構上，處于所述調節組件的一側；

所述控制模塊控制所述行走機構、所述抓取機構和所述收集機構進行協同動作。

經由上述的技術方案可知，與現有技術相比，本發明公開提供了一種果蔬采摘機器人，其優點在于：

通過識別裝置實現路況與果實的識別，能夠躲避路障，精準識別果實；且通過調節組件帶動機械爪組件進行旋轉、升降和平移，能夠精準的采摘果實，提升了采摘效率；

通過控制模塊進行自動化控制，實現果實采摘自動化，降低了勞動強度，易于操作，且避免了人工采摘的安全性問題，降低了人工成本，同時自身結構合理緊湊，易于生產，加工成本低，經濟性更強。

優選的，在上述的一種果蔬采摘機器人中，所述行走機構為行走小車；

所述識別裝置包括傳感器系統和影像傳輸系統，所述傳感器系統設置在行走小車的前方，所述影像傳輸系統設置在所述機械爪組件上；

所述控制模塊設置在所述行走小車的車板板面上。