[發明專利]一種果蔬采摘機器人

在審

• 申請號: 202111188634.0
• 申請日: 2021-10-12
• 公開（公告）號: CN113940197A
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 趙立軍;劉穎;呂程;李強;龔練;黎斌
• 申請（專利權）人: 重慶軍萬農業科技有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 肖莎

1.一種果蔬采摘機器人，其特征在于，包括行走機構(1)、抓取機構(2)、收集機構(3)和控制模塊(4)；

所述行走機構(1)的前方設置識別裝置(5)；

所述抓取機構(2)包括機械爪組件(20)和能夠驅動機械爪轉動、水平方向及豎直方向運動的調節組件(21)；所述調節組件(21)設置在所述行走機構(1)上，所述機械爪組件(20)設置在所述調節組件(21)的運動部件上；

所述收集機構(3)設置在所述行走機構(1)上，處于所述調節組件(21)的一側；

所述控制模塊(4)控制所述行走機構(1)、所述抓取機構(2)和所述收集機構(3)進行協同動作。

2.根據權利要求1所述的一種果蔬采摘機器人，其特征在于，所述行走機構(1)為行走小車；

所述識別裝置(5)包括傳感器系統(50)和影像傳輸系統(51)，所述傳感器系統(50)設置在行走小車的前方，所述影像傳輸系統(51)設置在所述機械爪組件(20)上；

所述控制模塊(4)設置在所述行走小車的車板板面上。

3.根據權利要求2所述的一種果蔬采摘機器人，其特征在于，所述傳感器系統(50)包括灰度傳感器(501)和光電傳感器(502)，所述光電傳感器(502)設置在所述行走小車的前方且朝向兩側；所述灰度傳感器設置在所述行走小車的前端底側位置；

所述影像傳輸系統(51)為攝像頭模塊，所述影像傳輸系統(51)設置在所述機械爪組件(20)上；

所述灰度傳感器(501)、所述光電傳感器(502)和所述影像傳輸系統(51)均與所述控制模塊(4)電信號連接。

4.根據權利要求3所述的一種果蔬采摘機器人，其特征在于，所述機械爪組件(20)包括固定臂(200)、安裝板(201)、爪件一(202)、爪件二(203)和電機一(204)；

所述固定臂(200)的一端固定在所述調節組件(21)的運動部件上，另一端豎直固定所述安裝板(201)，所述安裝板(201)的一側設置水平的托板(205)；

所述爪件一(202)和所述爪件二(203)呈鏡像設置，其外壁均設有連接臂板(206)，所述連接臂板(206)的端部設置輪齒且相互嚙合，兩個所述連接臂板(206)的輪齒端通過轉軸轉動連接在所述托板(205)上；

所述電機一(204)固定在所述托板(205)上，其的輸出軸貫穿所述托板(205)與其中一個所述轉軸固定，驅動所述爪件一(202)和所述爪件二(203)進行開合抓取動作；

所述影像傳輸系統(51)設置在安裝板(201)上，且朝向所述爪件一(202)和所述爪件二(203)的抓取側；

所述電機一(204)與所述控制模塊(4)電連接。

5.根據權利要求4所述的一種果蔬采摘機器人，其特征在于，所述調節組件(21)包括電動云臺(210)、滑動基座(211)、光桿滑動組件一(212)、光桿滑動組件二(213)、同步帶組件一(214)和同步帶組件二(215)；所述滑動基座(211)設有朝向水平和豎直方向的導向筒一和導向筒二；

所述電動云臺(210)固定在所述行走小車的頂部；

所述光桿滑動組件一(212)和光桿滑動組件二(213)分別沿水平和豎直方向布置，并分別與所述導向筒一和導向筒二滑動連接，所述固定臂(200)設置在所述所述光桿滑動組件一(212)的一端，所述光桿滑動組件二(213)的底端固定在所述電動云臺(210)的臺面上，所述同步帶組件一(214)和同步帶組件二(215)的主動帶輪和從動帶輪對應設置在所述光桿滑動組件一(212)和光桿滑動組件二(213)的兩端，所述滑動基座(211)分別與所述同步帶組件一(214)和所述同步帶組件二(215)的同步帶的一側固定；

所述電動云臺(210)、所述同步帶組件一(214)和同步帶組件二(215)的控制單元分別與所述控制模塊(4)電連接。