[發明專利]醫用手術機械臂及其使用方法

在審

• 申請號: 202111187378.3
• 申請日: 2021-10-12
• 公開（公告）號: CN113855274A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 張冀;金偉;諶思;宮金躍
• 申請（專利權）人: 特力特（武漢）醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B90/50
• 分類號: A61B90/50;A61B90/57;A61G13/10;A61B90/30;A61N5/06;B25J11/00;B25J9/14;B25J15/00;B25J19/00
• 代理公司: 武漢宇晨專利事務所(普通合伙) 42001
• 代理人: 倪文霞

本發明公開了一種醫用手術機械臂。它包括鎖緊驅動機構、萬向機械臂、鎖緊驅動機構外殼、器械夾組件和固定夾組件；鎖緊驅動機構、萬向機械臂、器械夾組件依次連接；鎖緊驅動機構外殼設置在鎖緊驅動機構外周；萬向機械臂包括萬向臂座、萬向臂護套、萬向機械臂關節結構和鋼絲拉索；鋼絲拉索與鎖緊驅動機構相連，另一端穿過萬向機械臂關節結構；萬向臂護套設置在萬向臂座外周、且設置在萬向機械臂關節結構的尾部外周；鎖緊驅動機構包括工作氣缸和杠桿結構；工作氣缸通過杠桿結構與鋼絲拉索連接。本發明具有能形成穩固的結構來保持手術中所需的醫療器械長時間穩定，同時最大地擴展了手術操作空間的優點。本發明還公開了醫用手術機械臂的使用方法。

技術領域

本發明涉及一種醫用手術機械臂。本發明還涉及醫用手術機械臂的使用方法。

背景技術

在現有的手術過程中，常常需要在手術期間長時間的使某一醫療器械保持穩定，保持手術視野穩定、清晰，這時通常是分派一個人手持醫療器械，在手術過程中保持固定的姿勢來達到目的。但是這樣的方法受人的注意力、體力等各種影響，不能做到長時間保持穩定的狀態，時常要調整手持醫療器械的位置、角度等，造成手術視野的偏移以至于影響手術順利進行；由于手持醫療器械的人占用了手術臺邊的空間，使得手術操作空間受到影響，也會增加手術感染機會。

現有醫用手術機械臂裝置存在如下缺點：(1)結構復雜，制造成本高；(2)節段過長，靈活性較差。

因此，開發一種結構簡單，制造成本低，靈活性高的醫用手術機械臂很有必要。

發明內容

本發明的第一目的是為了提供一種醫用手術機械臂，結構簡單，制造成本低，靈活性高，且活動范圍大、能在可及范圍內無限制阻滯活動，用于夾持醫療器械，醫用手術機械臂固定于手術臺邊的器械導軌上，以此形成穩固的結構來保持手術中所需的醫療器械長時間穩定，同時最大地擴展了手術操作空間。

本發明的第二目的是為了提供所述的醫用手術機械臂的使用方法。

為了實現上述本發明的第一目的，本發明的技術方案為：醫用手術機械臂，其特征在于：包括鎖緊驅動機構、萬向機械臂、鎖緊驅動機構外殼、器械夾組件和固定夾組件；鎖緊驅動機構、萬向機械臂、器械夾組件依次連接；

鎖緊驅動機構外殼設置在鎖緊驅動機構外周；固定夾組件設置在鎖緊驅動機構外殼上；

萬向機械臂包括萬向臂座、萬向臂護套、萬向機械臂關節結構和鋼絲拉索；鋼絲拉索一端與鎖緊驅動機構相連，另一端穿過萬向機械臂關節結構、且固定于萬向機械臂關節結構的頭部；萬向臂護套設置在萬向臂座外周、且設置在萬向機械臂關節結構的尾部外周；

萬向機械臂關節結構包括多個萬向機械臂關節節段；萬向機械臂關節節段包括關節殼體和通孔；關節殼體頂端設置球頭、下端設置圓柱形結構，圓柱形結構的下端中部設置球窩；

球頭與球窩的尺寸相匹配、且球窩的開口小于球頭的外徑；萬向機械臂關節節段的球頭位于相鄰的萬向機械臂關節節段的球窩內；相鄰二個萬向機械臂關節節段的球頭與球窩之間設置工作間隙；

通孔位于關節殼體的中部、且貫穿關節殼體；鋼絲拉索位于通孔內；通孔的孔徑從球頭至球窩逐漸變大；

鎖緊驅動機構包括工作氣缸和杠桿結構；工作氣缸通過杠桿結構與鋼絲拉索連接。

在上述技術方案中，鎖緊驅動機構外殼包括鎖緊驅動機構上殼體、鎖緊驅動機構下殼體和中空結構；鎖緊驅動機構上殼體和鎖緊驅動機構下殼體位于中空結構外周；鎖緊驅動機構上殼體與鎖緊驅動機構下殼體連接；

鎖緊驅動機構、杠桿結構位于中空結構內；

萬向臂護套設置在鎖緊驅動機構上殼體外側壁上；

固定座位于中空結構內、且安裝在鎖緊驅動機構上殼體上。