[發明專利]醫用手術機械臂及其使用方法在審
| 申請號： | 202111187378.3 | 申請日： | 2021-10-12 |
| 公開（公告）號： | CN113855274A | 公開（公告）日： | 2021-12-31 |
| 發明（設計）人： | 張冀;金偉;諶思;宮金躍 | 申請（專利權）人： | 特力特（武漢）醫療科技有限公司 |
| 主分類號： | A61B90/50 | 分類號： | A61B90/50;A61B90/57;A61G13/10;A61B90/30;A61N5/06;B25J11/00;B25J9/14;B25J15/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 武漢宇晨專利事務所(普通合伙) 42001 | 代理人： | 倪文霞 |
| 地址： | 430014 湖北省武漢市江岸區*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 醫用 手術 機械 及其 使用方法 | ||
1.醫用手術機械臂，其特征在于：包括鎖緊驅動機構(25)、萬向機械臂(27)、鎖緊驅動機構外殼(26)、器械夾組件(18)和固定夾組件(24)；鎖緊驅動機構(25)、萬向機械臂(27)、器械夾組件(18)依次連接；
鎖緊驅動機構外殼(26)設置在鎖緊驅動機構(25)外周；固定夾組件(24)設置在鎖緊驅動機構外殼(26)上；
萬向機械臂(27)包括萬向臂座(10)、萬向臂護套(13)、萬向機械臂關節結構(28)和鋼絲拉索(14)；鋼絲拉索(14)一端與鎖緊驅動機構(25)相連，另一端穿過萬向機械臂關節結構(28)、且固定于萬向機械臂關節結構(28)的頭部；萬向臂護套(13)設置在萬向臂座(10)外周、且設置在萬向機械臂關節結構(28)的尾部外周；
萬向機械臂關節結構(28)包括多個萬向機械臂關節節段(16)；萬向機械臂關節節段(16)包括關節殼體(16-1)和通孔(16-2)；
關節殼體(16-1)頂端設置球頭(16-1-1)、下端設置圓柱形結構(16-1-2)，圓柱形結構(16-1-2)的下端中部設置球窩(16-1-2-1)；
球頭(16-1-1)與球窩(16-1-2-1)的尺寸相匹配、且球窩(16-1-2-1)的開口小于球頭(16-1-1)的外徑；萬向機械臂關節節段(16)的球頭(16-1-1)位于相鄰的萬向機械臂關節節段(16)的球窩(16-1-2-1)內；相鄰二個萬向機械臂關節節段(16)的球頭(16-1-1)與球窩(16-1-2-1)之間設置工作間隙(16-3)；
通孔(16-2)位于關節殼體(16-1)的中部、且貫穿關節殼體(16-1)；鋼絲拉索(14)位于通孔(16-2)內；通孔(16-2)的孔徑從球頭至球窩逐漸變大；
鎖緊驅動機構(25)包括工作氣缸(1)和杠桿結構(29)；工作氣缸(1)通過杠桿結構(29)與鋼絲拉索(14)連接。
2.根據權利要求1所述的醫用手術機械臂，其特征在于：鎖緊驅動機構外殼(26)包括鎖緊驅動機構上殼體(21)、鎖緊驅動機構下殼體(20)和中空結構(30)；鎖緊驅動機構上殼體(21)和鎖緊驅動機構下殼體(20)位于中空結構(30)外周；鎖緊驅動機構上殼體(21)與鎖緊驅動機構下殼體(20)連接；鎖緊驅動機構上殼體(21)和鎖緊驅動機構下殼體(20)側端安裝頂蓋板(9)；
鎖緊驅動機構(25)、杠桿結構(29)位于中空結構(30)內；
萬向臂護套(13)設置在頂蓋板(9)外側壁上；杠桿結構(29)穿過頂蓋板(9)與鋼絲拉索(14)連接；
固定座(31)位于中空結構(30)內、且安裝在鎖緊驅動機構上殼體(21)上。
3.根據權利要求2所述的醫用手術機械臂，其特征在于：鎖緊驅動機構下殼體(20)上設置固定夾組件(24)；
固定夾組件(24)包括固定夾塊(2-1)、旋轉導軌座(2-2)、旋轉軸(2-5)、旋轉內芯(2-8)、導軌(2-9)、活動夾塊(2-10)、鎖緊手柄(2-11)、移動滑塊(2-13)和導向銷(2-14)；
導軌(2-9)安裝在旋轉導軌座(2-2)上；固定夾塊(2-1)安裝在導軌(2-9)一端、且位于旋轉導軌座(2-2)端部；活動夾塊(2-10)與導軌(2-9)活動連接；活動夾塊(2-10)與移動滑塊(2-13)之間通過導向銷(2-14)浮動連接；
固定夾塊(2-1)兩端固定的銷軸下端與旋轉內芯(2-8)貼合；
鎖緊手柄(2-11)通過鎖緊螺栓(2-12)與移動滑塊(2-13)連接；
旋轉軸(2-5)依次穿過導軌(2-9)、旋轉導軌座(2-2)、旋轉內芯(2-8)；旋轉軸(2-5)的螺紋處安裝墊圈(2-3)和彈簧墊圈(2-4)，且通過薄型螺母(2-6)與旋轉內芯(2-8)緊固連接；
旋轉內芯(2-8)與鎖緊驅動機構下殼體(20)通過沉頭內六角螺釘Ⅰ(2-7)連接。
4.根據權利要求3所述的醫用手術機械臂，其特征在于：保護彈簧(15)設置在萬向機械臂關節結構(28)外環周；保護彈簧(15)的尾部位于萬向臂護套(13)內；萬向臂座(10)與萬向機械臂關節結構(28)的尾部之間設置鎖緊螺圈(11)；沉頭螺栓(12)位于萬向臂護套(13)內、且固定在保護彈簧(15)與萬向機械臂關節結構(28)之間。
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