[發明專利]一種配電線路桿塔自動追蹤方法及系統

在審

• 申請號: 202111183609.3
• 申請日: 2021-10-11
• 公開（公告）號: CN113869265A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 王亮;張斌;王萬國;劉斌;許瑋;衛一民;文艷;趙麗;劉智超;楊尚偉;李希智;張海龍;張淑靜;徐云龍;韓治宇
• 申請（專利權）人: 國網智能科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/20;G06T7/70;G06Q50/06
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張慶騫

本發明屬于配電線路巡檢領域，提供了一種配電線路桿塔自動追蹤方法及系統。其中，該方法包括獲取配電線路桿塔的經緯度坐標信息及巡檢車輛實時經緯度坐標信息；根據巡檢車輛及配電線路桿塔的位置關系，構建車桿三維空間坐標系；根據巡檢車輛位置所處的象限，計算車載云臺追蹤桿塔的運動角度數據；將車載云臺追蹤運動角度數據轉換為控制指令，以指導車載云臺自動運動，使得車載云臺保持對桿塔的定位追蹤。其填補了配電線路車載自動巡檢模式的空白，極大地提高了配電線路巡檢的效率。

技術領域

本發明屬于配電線路巡檢領域，尤其涉及一種配電線路桿塔自動追蹤方法及系統。

背景技術

本部分的陳述僅僅是提供了與本發明相關的背景技術信息，不必然構成在先技術。

目前配電線路的布局和發展越來越快，配電線路長度不斷增長，針對配電線路的巡檢變得越來越重要。配電線路對桿塔設備的檢測目前主要是采用人工手持設備巡檢的方式，需要靠近桿塔并人為調整檢測設備角度來對桿塔進行捕捉，這種模式存在工作量大、人力成本高且安全性低的弊端。

發明內容

為了解決上述背景技術中存在的技術問題，本發明提供一種配電線路桿塔自動追蹤方法及系統，其基于車桿空間關系，實現車載云臺自動追蹤配電線路桿塔的目的，可以降低配電線路巡檢的人力成本與工作量，增加配電線路巡檢的安全指數。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

本發明的第一個方面提供一種配電線路桿塔自動追蹤方法，其包括：

獲取配電線路桿塔的經緯度坐標信息及巡檢車輛實時經緯度坐標信息；

根據巡檢車輛及配電線路桿塔的位置關系，構建車桿三維空間坐標系；

根據巡檢車輛位置所處的象限，計算車載云臺追蹤桿塔的運動角度數據；

將車載云臺追蹤運動角度數據轉換為控制指令，以指導車載云臺自動運動，使得車載云臺保持對桿塔的定位追蹤。

本發明的第二個方面提供一種配電線路桿塔自動追蹤系統，其包括：

經緯度坐標信息獲取模塊，其用于獲取配電線路桿塔的經緯度坐標信息及巡檢車輛實時經緯度坐標信息；

車桿三維空間坐標系構建模塊，其用于根據巡檢車輛及配電線路桿塔的位置關系，構建車桿三維空間坐標系；

云臺追蹤角度計算模塊，其用于根據巡檢車輛位置所處的象限，計算車載云臺追蹤桿塔的運動角度數據；

控制指令生成模塊，其用于將車載云臺追蹤運動角度數據轉換為控制指令，以指導車載云臺自動運動，使得車載云臺保持對桿塔的定位追蹤。

本發明的第三個方面提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如上述所述的配電線路桿塔自動追蹤方法中的步驟。

本發明的第四個方面提供一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現如上述所述的配電線路桿塔自動追蹤方法中的步驟。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

本發明構建了車桿的三維空間模型，提出了配電線路桿塔自動追蹤方法，解決了人工手持設備巡檢工作量大、人力成本高、安全性低的問題，根據巡檢車輛位置所處的象限，計算車載云臺追蹤桿塔的運動角度數據，將車載云臺追蹤運動角度數據轉換為控制指令，以指導車載云臺自動運動，實現了對配電線路桿塔塔頭的實時追蹤，降低了配電線路巡檢的人力成本與工作量，增加了配電線路巡檢的安全指數。

本發明附加方面的優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實踐了解到。

附圖說明