[發明專利]一種配電線路桿塔自動追蹤方法及系統

在審

• 申請號: 202111183609.3
• 申請日: 2021-10-11
• 公開（公告）號: CN113869265A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 王亮;張斌;王萬國;劉斌;許瑋;衛一民;文艷;趙麗;劉智超;楊尚偉;李希智;張海龍;張淑靜;徐云龍;韓治宇
• 申請（專利權）人: 國網智能科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/20;G06T7/70;G06Q50/06
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張慶騫

1.一種配電線路桿塔自動追蹤方法，其特征在于，包括：

獲取配電線路桿塔的經緯度坐標信息及巡檢車輛實時經緯度坐標信息；

根據巡檢車輛及配電線路桿塔的位置關系，構建車桿三維空間坐標系；

根據巡檢車輛位置所處的象限，計算車載云臺追蹤桿塔的運動角度數據；

將車載云臺追蹤運動角度數據轉換為控制指令，以指導車載云臺自動運動，使得車載云臺保持對桿塔的定位追蹤。

2.如權利要求1所述的配電線路桿塔自動追蹤方法，其特征在于，車輛以及配電線路桿塔的經緯度坐標信息精度為厘米級。

3.如權利要求1所述的配電線路桿塔自動追蹤方法，其特征在于，以配電線路桿塔坐標為原點，以經度、緯度和高度作為x軸、y軸和z軸，巡檢車輛位置點作為坐標系中的點，構建車桿三維空間坐標系。

4.如權利要求1所述的配電線路桿塔自動追蹤方法，其特征在于，車載云臺追蹤桿塔的運動角度數據包括水平角度和俯仰角度。

5.如權利要求1所述的配電線路桿塔自動追蹤方法，其特征在于，依據PELCO-D協議將車載云臺追蹤運動角度數據轉換為控制指令，以指導車載云臺自動進行水平及俯仰運動。

6.如權利要求1所述的配電線路桿塔自動追蹤方法，其特征在于，所述控制指令為十六進制控制指令。

7.如權利要求1所述的配電線路桿塔自動追蹤方法，其特征在于，所述控制指令的格式為：

字節1為起始字節，字節2為云臺地址，字節3為命令字1，字節4為命令字2，字節5為數據1，字節6為數據2，字節7為結束字節。

8.一種配電線路桿塔自動追蹤系統，其特征在于，包括：

經緯度坐標信息獲取模塊，其用于獲取配電線路桿塔的經緯度坐標信息及巡檢車輛實時經緯度坐標信息；

車桿三維空間坐標系構建模塊，其用于根據巡檢車輛及配電線路桿塔的位置關系，構建車桿三維空間坐標系；

云臺追蹤角度計算模塊，其用于根據巡檢車輛位置所處的象限，計算車載云臺追蹤桿塔的運動角度數據；

控制指令生成模塊，其用于將車載云臺追蹤運動角度數據轉換為控制指令，以指導車載云臺自動運動，使得車載云臺保持對桿塔的定位追蹤。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述的配電線路桿塔自動追蹤方法中的步驟。

10.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1-7中任一項所述的配電線路桿塔自動追蹤方法中的步驟。