[發明專利]一種研磨體的自動添加方法及系統、終端設備

有效

• 申請號: 202111183279.8
• 申請日: 2021-10-11
• 公開（公告）號: CN114054166B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 楊成;王建安;盧智峰;沈發明;陳忠玉;姚宇;黃健;湯德益;葉捷;王凱悅;朱珈奇;陳遠鑫;江皇義
• 申請（專利權）人: 深圳市中金嶺南有色金屬股份有限公司凡口鉛鋅礦
• 主分類號: B02C17/18
• 分類號: B02C17/18;B02C17/20;B02C25/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 吳冬羽

1.一種研磨體的自動添加系統，其特征在于，包括：中控系統、機械臂支撐裝置，機械臂、抓取裝置、視覺系統；

所述中控系統分別與所述機械臂、所述抓取裝置以及所述視覺系統電氣連接，所述機械臂支撐裝置用于固定所述機械臂和所述視覺系統，所述抓取裝置位于所述機械臂的末端；

所述中控系統用于根據研磨體的添加要求，計算當前工作周期內的研磨體添加時間和待添加研磨體的尺寸信息、控制所述機械臂運動至指定位置、控制所述抓取裝置抓取或釋放研磨體、控制所述視覺系統獲取研磨體的3D視覺圖像；

其中，所述中控系統具體用于：在獲取到所述機械臂已到達指定抓取位置的反饋信號后，控制所述抓取裝置抓取目標研磨體；在所述機械臂到達指定釋放位置并獲取到所述研磨體已到達所述指定釋放位置的反饋信號后，控制所述抓取裝置釋放所述目標研磨體；在獲取到所述抓取裝置抓取了所述目標研磨體的反饋信息后，控制所述機械臂移動到所述指定釋放位置。

2.如權利要求1所述的研磨體的自動添加系統，其特征在于，所述機械臂為四軸機械臂或六軸機械臂。

3.如權利要求1所述的研磨體的自動添加系統，其特征在于，所述指定位置包括指定抓取位置和指定釋放位置；所述中控系統用于控制所述抓取裝置抓取或釋放研磨體，包括：

在所述機械臂運動至所述指定抓取位置時，中控系統發送抓取信號至所述抓取裝置，以使所述抓取裝置抓取目標研磨體；

在所述機械臂運動至所述指定釋放位置時，中控系統發送釋放信號至所述抓取裝置，以使所述抓取裝置釋放所述目標研磨體。

4.如權利要求1所述的研磨體的自動添加系統，其特征在于，所述視覺系統包括固定在機械臂上的2D激光掃描相機和圖像數據處理中心；

所述2D激光掃描相機用于拍攝2D圖像；

所述圖像數據處理中心用于根據所述2D圖像和機械臂的移動距離生成3D視覺圖像。

5.如權利要求1所述的研磨體的自動添加系統，其特征在于，所述視覺系統包括固定在機械支撐裝置上的線性模組、固定在所述線性模組上的2D激光掃描相機以及圖像數據處理中心；

所述線性模組用于獲取位移信號；

所述2D激光掃描相機用于拍攝2D圖像；

所述圖像處理中心用于根據所述位移信息和所述2D圖像生成3D視覺圖像。

6.一種研磨體的自動添加方法，其特征在于，包括：

根據研磨體的添加要求，計算當前工作周期內的研磨體添加時間和待添加研磨體的尺寸信息；

在到達添加時間時，獲取研磨倉中研磨體的3D視覺圖像；

基于所述3D視覺圖像確定目標研磨體的位置坐標；

根據所述目標研磨體的位置坐標確定指定抓取位置，并控制機械臂移動至所述指定抓取位置；

在獲取到所述機械臂已到達所述指定抓取位置的反饋信號后，控制抓取裝置抓取所述目標研磨體；

在獲取到所述抓取裝置抓取了所述目標研磨體的反饋信息后，控制所述機械臂移動至指定釋放位置；

在所述機械臂到達所述指定釋放位置并獲取到所述目標研磨體已到達所述指定釋放位置的反饋信號后，控制所述抓取裝置釋放所述目標研磨體。

7.如權利要求6所述的研磨體的自動添加方法，其特征在于，所述控制抓取裝置抓取所述目標研磨體，包括：

發送抓取信號至抓取裝置，以使所述抓取裝置抓取目標研磨體。

8.如權利要求7所述的研磨體的自動添加方法，其特征在于，所述在到達指定釋放位置時，控制所述抓取裝置釋放所述目標研磨體包括：

在到達指定釋放位置時，發送釋放信號至抓取裝置，以使所述抓取裝置釋放所述目標研磨體。

9.一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求6至8任一項所述的研磨體的自動添加方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求6至8任一項所述的研磨體的自動添加方法的步驟。