[發明專利]一種研磨體的自動添加方法及系統、終端設備

有效

• 申請號: 202111183279.8
• 申請日: 2021-10-11
• 公開（公告）號: CN114054166B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 楊成;王建安;盧智峰;沈發明;陳忠玉;姚宇;黃健;湯德益;葉捷;王凱悅;朱珈奇;陳遠鑫;江皇義
• 申請（專利權）人: 深圳市中金嶺南有色金屬股份有限公司凡口鉛鋅礦
• 主分類號: B02C17/18
• 分類號: B02C17/18;B02C17/20;B02C25/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 吳冬羽

本申請適用于礦山技術領域，提供了一種研磨體的自動添加方法及系統，系統包括：中控系統、機械臂支撐裝置，機械臂、抓取裝置、視覺系統；中控系統分別與機械臂、抓取裝置以及視覺系統電氣連接，機械臂支撐裝置用于固定機械臂和視覺系統，抓取裝置位于機械臂的末端；通過中控系統自動根據研磨體的添加要求，計算出當前工作周期內的研磨體添加時間和待添加研磨體的尺寸信息，在到達研磨體添加時間時，控制視覺系統獲取3D視覺圖像，然后確定出待添加研磨體匹配的研磨體的位置坐標，再控制機械臂移動至該位置坐標，通過抓取裝置抓取出目標研磨體，能夠自動地根據工藝要求及時添加研磨體。

技術領域

本申請屬于礦山技術領域，尤其涉及一種研磨體的自動添加方法及系統、終端設備。

背景技術

球磨機是一種利用研磨體(例如鋼球、鋼棒等)作為研磨介質對球磨機內的物體進行粉碎的設備，廣泛應用于選礦、建材及化工行業。目前球磨機的研磨介質的添加都是采用人工每天集中添加，這需要耗費大量的人力，而且會降低球磨機的磨削效率。

為提高球磨機的磨削效率，采用連續添加研磨體的方式進行添加是必然的選擇。但是，目前市場上出現的加球機無法自動按照工藝要求及時添加研磨體。

發明內容

本申請實施例提供了一種研磨體的自動添加方法及系統，可以解決目前市場上出現的加球機無法自動按照工藝要求及時添加研磨體的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種研磨體的自動添加系統，包括：中控系統、機械臂支撐裝置，機械臂、抓取裝置、視覺系統；

所述中控系統分別與所述機械臂、所述抓取裝置以及所述視覺系統電氣連接，所述機械臂支撐裝置用于固定所述機械臂和所述視覺系統，所述抓取裝置位于所述機械臂的末端；

所述中控系統用于根據研磨體的添加要求，計算當前工作周期內的研磨體添加時間和待添加研磨體的尺寸信息、控制所述機械臂運動至指定位置、控制所述抓取裝置抓取或釋放研磨體、控制所述視覺系統獲取研磨體的3D視覺圖像。

可選的，所述機械臂為四軸機械臂或六軸機械臂。

可選的，所述指定位置包括指定抓取位置和指定釋放位置；所述中控系統用于控制所述抓取裝置抓取或釋放研磨體，包括：

在所述機械臂運動至所述指定抓取位置時，中控系統發送抓取信號至所述抓取裝置，以使所述抓取裝置抓取目標研磨體；

在所述機械臂運動至所述指定釋放位置時，中控系統發送釋放信號至所述抓取裝置，以使所述抓取裝置釋放所述目標研磨體。

可選的，所述視覺系統包括固定在機械臂上的2D激光掃描相機和圖像數據處理中心；

所述2D激光掃描相機用于拍攝2D圖像；

所述圖像數據處理中心用于根據所述2D圖像和機械臂的移動距離生成3D視覺圖像。

可選的，所述視覺系統包括固定在機械支撐裝置上的線性模組、固定在所述線性模組上的2D激光掃描相機以及圖像數據處理中心；

所述線性模組用于獲取位移信號；

所述2D激光掃描相機用于拍攝2D圖像；

所述圖像處理中心用于根據所述位移信息和所述2D圖像生成3D視覺圖像。

第二方面，本申請實施例提供了一種研磨體的自動添加方法，包括：

根據研磨體的添加要求，計算當前工作周期內的研磨體添加時間和待添加研磨體的尺寸信息；

在到達添加時間時，獲取研磨倉中研磨體的3D視覺圖像；

基于所述3D視覺圖像確定目標研磨體的位置坐標；