[發明專利]運載物收取裝置、運載物收取系統和收取運載物的方法

有效

• 申請號: 202111180856.8
• 申請日: 2019-02-15
• 公開（公告）號: CN114013659B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: A.普拉格
• 申請（專利權）人: WING航空有限責任公司
• 主分類號: B64D1/22
• 分類號: B64D1/22;B64U10/16;B64U10/25;B64U101/60
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

公開了運載物收取裝置、運載物收取系統和收取運載物的方法。該運載物收取裝置用于通過附接到UAV的系繩收取運載物，并且包括：具有上端和下端的延伸構件；具有第一端和第二端的通道，該通道第一端在結構上聯接到延伸構件的上端；兩個臂，適合于附接到UAV的系繩的接合，所述兩個臂在不同的方向上從通道的第一端延伸；以及運載物保持器，與通道的第二端基本上相鄰地定位并適于固定運載物。

本申請是針對申請日為2019年2月15日、申請號為201980013766.4、發明名稱為“運載物收取裝置、運載物收取系統和收取運載物的方法”的專利申請的分案申請。

相關申請的交叉引用

本申請要求享有2018年2月19日提交的名稱為“包裹裝載機構”的美國專利申請第15/899,214號的優先權，該美國專利申請的內容通過引用全文合并于此。

技術領域

本公開涉及運載物收取，更具體地，涉及用于利用UVA收取運載物的裝置、系統和方法。

背景技術

無人運載工具，其也可被稱為自主運載工具，是能夠在沒有物理上存在的人類操作者的情況下行駛的運載工具。無人運載工具可以以遙控模式、以自主模式或以部分自主模式操作。

當無人運載工具以遙控模式操作時，位于遠程位置的飛行員或駕駛員可以通過經由無線鏈路發送到無人運載工具的命令來控制無人運載工具。當無人運載工具以自主模式操作時，無人運載工具通常基于預先編程的導航航路點、動態自動化系統或這些的組合來移動。此外，一些無人運載工具可以以遙控模式和自主模式兩者來操作，并且在一些情況下可以同時以這兩種模式操作。例如，作為示例，遠程飛行員或駕駛員可能希望在手動執行另一任務(諸如操作用于拾取物體的機械系統)時將導航交給自主系統。

各種類型的無人運載工具針對各種不同的環境而存在。例如，無人運載工具針對在空中、在地面上、在水下以及在太空中的操作而存在。示例包括四軸飛行器(quad-copter)和尾座式UAV等。無人運載工具還針對其中可能進行多環境操作的混合操作而存在。混合無人運載工具的示例包括能夠在陸地上以及在水上操作的兩棲飛船、或能夠降落在水上以及在陸地上的水上飛機。其它示例也是可能的。

UAV可以用于向個人或企業遞送運載物(payload)、或從個人或企業收取運載物。在一些操作中，一旦UAV到達收取地點，UAV就可以降落或保持在懸停位置。此時，在收取地點的人可以將運載物在附接到與UAV定位在一起的絞盤機構的系繩的一端處固定到UAV，或者將運載物固定到UAV本身。例如，運載物可以具有可被固定到在絞盤的一端處的裝置的把手，或者可以具有可被固定在UAV內的把手。然而，這種情形具有很多缺點。具體地，如果UAV到達收取地點遲到，則被指派固定將要被UAV收取的運載物的人員會不得不在UAV到達之前等待一段時間，從而導致不希望的等待時間。類似地，如果UAV到達并且被指派把將要被收取的運載物固定到UAV的人員遲到或沒有現身，則UAV會不得不以懸停模式或在地面上等待，直到被指派人員到達以將運載物固定到UAV，從而導致不希望的延遲以及在UAV等待被指派人員到達時由UAV產生的能量消耗，并且還導致運載物在遞送地點的后續遞送的不希望的延遲。

結果，會令人期望的是支持通過UAV的對運載物的自動拾取，其中UAV可以自動拾取運載物而無需被指派人員在收取地點將運載物固定到UAV。這樣的通過UAV的對運載物的自動拾取將有利地消除對被指派人員將運載物固定到UAV的需要，并消除與UAV或被指派人員到達收取地點遲到相關聯的潛在延遲。

發明內容

所提出的實施方式提供了一種運載物收取裝置和方法，該裝置和方法可用于通過具有懸掛于附接到UAV的系繩的運載物收取器的UAV在運載物收取地點自動拾取運載物。運載物收取裝置可以是非永久性結構，其包括延伸構件，該延伸構件可以在延伸構件的下端固定到基底或底座，成角度的延伸器可以附接在延伸構件的上端。通道可以附接到成角度的延伸器，其中通道的第一端具有從其延伸的一個或更多個系繩接合器。運載物保持器將運載物固定到通道的第二端。