[發明專利]基于視覺的智能按摩機器人

在審

• 申請號: 202111180723.0
• 申請日: 2021-10-11
• 公開（公告）號: CN113876560A
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 楊國輝;初冬梅;路鈞杰
• 申請（專利權）人: 青島金利天源智能科技有限公司
• 主分類號: A61H7/00
• 分類號: A61H7/00;G06T17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了基于視覺的智能按摩機器人，涉及智能按摩設備技術領域，解決了現有智能按摩機器人視覺裝置的透光部件缺少必要的遮塵部件，為了不影響拍攝清晰度需人工定期清潔的問題。基于視覺的智能按摩機器人，包括床體，所述床體包括豎撐支桿和軌道軸，所述床體整體呈矩形結構，其前后兩端的中間位置對稱焊接有兩處豎撐支桿，此兩處豎撐支桿的頂端段之間間隔焊接有兩處軌道軸，且兩處軌道軸上滑動套裝有一處滑動件；機器人，所述機器人包括按摩模塊，所述機器人安裝位于床體的左側。本發明四處刷輥利用圖像捕獲裝置的前后滑移動力進行驅使并自動啟停，省去為其專門設置驅動馬達并免去手動啟停驅動馬達的麻煩，有助于簡化清灰機構。

技術領域

本發明涉及智能按摩設備技術領域，具體為基于視覺的智能按摩機器人。

背景技術

按摩是許多人非常喜歡的一種保健方式，傳統的按摩，大部分是人工按摩。但是由于時間、成本的問題，許多人選擇按摩儀器進行按摩。傳統的按摩儀，一般是按摩椅、按摩披肩等設備，存在按摩范圍小、無法精準按摩穴位等諸多問題，按摩質量普遍不高。用戶期待有一種按摩設備，可以像人工按摩一樣舒服、安全、有效；按摩店也希望有一種可以代替人工按摩的設備，降低經營成本。

例如專利號為CN201710250602.6的專利，公開了一種智能按摩機器人，包括運動引導系統、多關節機械臂、仿手型按摩裝置、保護裝置、底座以及控制單元。其中，運動引導系統由攝像頭采集人體圖像，與系統中的人體穴位數據對比，引導仿手型按摩裝置到達指定位置。多關節機械臂負責將仿手型按摩裝置送達到指定位置。仿手型按摩裝置根據系統指令，模擬人手進行按摩動作。底座可為固定式或者移動式，可固定放置或設置移動輪。保護裝置為雙重保護，第一重保護為測力保護裝置，第二重保護為機械保護裝置；當測力裝置失效時，機械保護裝置起作用，并觸動急停開關，切斷電源，從而保護人體不受傷害。控制單元負責對設備信息進行處理，控制設備按照預定動作進行運動。

現有智能按摩機器人大都不能對人體的各個按摩部位進行三維坐標標記，進而不能自動確定按摩部位，不能將按摩裝置精確移動至按摩部位，在使用時需人工操作參與的步驟較多，此外視覺裝置的透光部件缺少必要的遮塵部件，為了不影響拍攝清晰度需人工定期清潔，且遮塵部件和清潔機構，均需單獨額外配套專門的驅動馬達，并配備專用的自動化電控器件才能實現自動啟停，不利于視覺裝置機構的結構簡化、減重并降低成本。

發明內容

本發明的目的在于提供基于視覺的智能按摩機器人，以解決上述背景技術中提出視覺裝置的透光部件缺少必要的遮塵部件，為了不影響拍攝清晰度需人工定期清潔的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：基于視覺的智能按摩機器人，包括床體，所述床體包括豎撐支桿和軌道軸，所述床體整體呈矩形結構，其前后兩端的中間位置對稱焊接有兩處豎撐支桿，此兩處豎撐支桿的頂端段之間間隔焊接有兩處軌道軸，且兩處軌道軸上滑動套裝有一處滑動件；

機器人，所述機器人包括按摩模塊，所述機器人安裝位于床體的左側，且機器人機械臂的首端安裝有一處按摩模塊；

所述床體包括豎向軸桿，前側所述豎撐支桿的頂端右側焊接有兩處豎向軸桿，此兩處豎向軸桿上通過彈簧拽拉滑動套裝有一處矩形滑動板；

滑動件，所述滑動件底部的吊桿上向前側支撐焊接有一處豎撐框。

優選的，所述床體包括齒條，兩處所述豎撐支桿的頂端左側支撐焊接有一處縱向齒條，此縱向齒條與軌道軸內外間隔。

優選的，所述矩形滑動板包括

梯形頂框，所述矩形滑動板與豎撐支桿的頂端段滑動配合，且矩形滑動板的后端對稱焊接有兩處梯形頂框；

密封板，密封板通過彈簧頂推貫穿滑動安裝于矩形滑動板的中間段上。