[發(fā)明專利]基于視覺的智能按摩機器人

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• 申請日: 2021-10-11
• 公開（公告）號: CN113876560A
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發(fā)明（設計）人: 楊國輝;初冬梅;路鈞杰
• 申請（專利權）人: 青島金利天源智能科技有限公司
• 主分類號: A61H7/00
• 分類號: A61H7/00;G06T17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.基于視覺的智能按摩機器人，其特征在于：基于視覺的智能按摩機器人，包括

床體，所述床體包括豎撐支桿和軌道軸，所述床體整體呈矩形結構，其前后兩端的中間位置對稱焊接有兩處豎撐支桿，此兩處豎撐支桿的頂端段之間間隔焊接有兩處軌道軸，且兩處軌道軸上滑動套裝有一處滑動件；

機器人，所述機器人包括按摩模塊，所述機器人安裝位于床體的左側，且機器人機械臂的首端安裝有一處按摩模塊；

所述床體包括豎向軸桿，前側所述豎撐支桿的頂端右側焊接有兩處豎向軸桿，此兩處豎向軸桿上通過彈簧拽拉滑動套裝有一處矩形滑動板；

滑動件，所述滑動件底部的吊桿上向前側支撐焊接有一處豎撐框。

2.根據權利要求1所述的基于視覺的智能按摩機器人，其特征在于：所述床體包括齒條，兩處所述豎撐支桿的頂端左側支撐焊接有一處縱向齒條，此縱向齒條與軌道軸內外間隔。

3.根據權利要求1所述的基于視覺的智能按摩機器人，其特征在于：所述矩形滑動板包括

梯形頂框，所述矩形滑動板與豎撐支桿的頂端段滑動配合，且矩形滑動板的后端對稱焊接有兩處梯形頂框；

密封板，密封板通過彈簧頂推貫穿滑動安裝于矩形滑動板的中間段上。

4.根據權利要求1所述的基于視覺的智能按摩機器人，其特征在于：所述矩形滑動板還包括刷輥，所述矩形滑動板的前半段上等距間隔轉動排列有四處刷輥，此四處刷輥上均通過魔術貼固定有尼龍刷毛，且四處刷輥的兩端均套裝有一處齒輪。

5.根據權利要求1所述的基于視覺的智能按摩機器人，其特征在于：所述滑動件包括

電機，所述滑動件整體由上下兩處滑環(huán)共同焊接組成，其中上滑環(huán)的頂端焊接固定一處L狀撐板，此L狀撐板上焊接固定有一處電機；

圖像捕獲裝置，所述滑動件的底部鎖緊吊撐有一處圖像捕獲裝置。

6.根據權利要求5所述的基于視覺的智能按摩機器人，其特征在于：所述電機轉軸的底部套裝有一處主動齒輪，此主動齒輪對應與齒條嚙合接觸。

7.根據權利要求5所述的基于視覺的智能按摩機器人，其特征在于：所述圖像捕獲裝置由激光模組和2D相機拍照共同組成，且當圖像捕獲裝置回滑復位靠近前側豎撐支桿時其底部燈體和鏡片與四處刷輥抹擦接觸。

8.根據權利要求1所述的基于視覺的智能按摩機器人，其特征在于：所述豎撐框包括

頂軸，所述豎撐框左右豎撐側桿的底部段上對向焊接有兩處頂軸；

縱向驅動桿，所述豎撐框的左右豎撐側桿的最底部對稱焊接有兩處縱向驅動桿，此兩處縱向驅動桿的底部開設有一排齒片。

9.根據權利要求8所述的基于視覺的智能按摩機器人，其特征在于：兩處所述豎頂軸前滑與兩處梯形頂框的斜邊頂推接觸，且兩處縱向驅動桿與四處刷輥兩端的齒輪滑動嚙合接觸。

10.根據權利要求1所述的基于視覺的智能按摩機器人，其特征在于：包括以下控制流程：

(1)、圖像獲取裝置固定在軌道軸上位于人體的頂端上方，可隨著直線導軌水平移動；

(2)、圖像獲取裝置上的激光模組發(fā)射一組紅外光，2D相機拍照獲取完整的人體圖像；

(3)、上位計算機系統(tǒng)對人體圖像進行圖像識別處理，形成三維影像。并根據三維影像和存儲在數據存儲模塊中的標準數據，得到人體各個器官部位的三維數據；

(4)、上位計算機系統(tǒng)發(fā)出需要按摩的人體器官部位的指令，機器人控制器接收到該指令后，自動匹配找到相對應的三維坐標數據，并將該三維坐標數據發(fā)給機器人；

(5)、機器人帶動按摩模塊移到人體相對應的部位上進行按摩作業(yè)；

(6)、按摩作業(yè)結束后，按摩模塊及與之連接的機器人機構歸位待命。機器人在按摩模塊上還設有壓力傳感器，以實時向機器人控制器反饋按摩模塊的按壓力度，及時調整。