[發明專利]一種路徑規劃方法、裝置、車輛及存儲介質

在審

• 申請號: 202111180598.3
• 申請日: 2021-10-11
• 公開（公告）號: CN114001739A
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 趙季楠
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/34
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 蔡麗妮;萬振雄

本申請實施例公開了一種路徑規劃方法、裝置、車輛及存儲介質，應用于路徑規劃技術領域，可解決如何得到最優的變道路徑的問題。該方法包括：獲取車輛在當前車道上的當前位置的目標速度；根據所述目標速度，確定所述車輛從所述當前位置行駛到目標車道上的目標位置的曲率約束和曲率變化率約束；根據所述曲率約束和所述曲率變化率約束，確定所述車輛從所述當前位置行駛到所述目標位置的目標路徑。

技術領域

本申請實施例涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種路徑規劃方法、裝置、車輛及存儲介質。

背景技術

目前，電動汽車的自動駕駛逐漸普及，不過目前的變道路徑規劃難以符合用戶手動駕駛的習慣，會給用戶帶來不好的體驗；因此，如何得到更加貼合用戶手動駕駛風格的變道路徑成為了目前亟需解決的問題。

發明內容

本申請實施例提供一種路徑規劃方法、裝置、車輛及存儲介質，能夠生成更加貼合人工手動駕駛風格的變道路徑，改善用戶體驗。

本申請實施例公開一種路徑規劃方法，該方法包括：獲取車輛在當前車道上的當前位置的目標速度；根據所述目標速度，確定所述車輛從所述當前位置行駛到目標車道上的目標位置的曲率約束和曲率變化率約束；根據所述曲率約束和所述曲率變化率約束，確定所述車輛從所述當前位置行駛到所述目標位置的目標路徑。

在一個實施例中，所述獲取車輛在當前車道上的當前位置的目標速度之前，所述方法還包括：

確定所述當前位置在車道分隔線上的投影點，所述車道分隔線為所述當前車道與所述目標車道之間的分隔線；

以所述投影點為原點，以所述車道分隔線在所述投影點的切線方向為第一方向，以所述切線方向的垂直方向為第二方向，建立行駛坐標系；

獲取所述車輛在所述當前位置的所述目標速度，所述目標速度包括：在所述第一方向的第一子速度，以及在所述第二方向的第二子速度。

在一個實施例中，所述根據所述曲率約束和所述曲率變化率約束，確定所述車輛從所述當前位置行駛到所述目標位置的目標路徑，包括：

根據所述曲率約束和所述曲率變化率約束獲取多個時刻的多個位置，并根據所述多個位置，確定所述車輛從所述當前位置行駛到所述目標位置的所述目標路徑；

以及，所述根據所述曲率約束和所述曲率變化率約束獲取多個時刻的多個位置，包括：

獲取所述車輛在目標時刻，在所述第一方向上的第一子坐標，所述目標時刻為所述車輛從所述當前位置行駛至所述目標位置的多個時刻中的任一時刻；

將所述車輛在所述第一方向上的第一子坐標、所述曲率約束和所述曲率變化率約束輸入位置求解模型，得到所述車輛在所述第二方向上的第二子坐標，所述目標時刻為所述車輛從所述當前位置行駛到所述目標位置之間的任一時刻；

根據所述第一子坐標和所述第二子坐標，確定所述車輛在所述目標時刻的第一位置；

其中，所述位置求解模型用于在滿足所述曲率約束和所述曲率變化率約束的情況下，使得所述車輛從所述當前位置行駛到所述目標位置的時間最短。

在一個實施例中，所述根據所述目標速度，確定所述車輛從當前位置行駛到目標車道上的目標位置的曲率約束和曲率變化率約束，包括：

根據所述目標速度，確定所述車輛的方向盤轉動信息，所述方向盤轉動信息包括：方向盤轉角和方向盤轉速；

根據所述方向盤轉動信息，得到所述曲率約束和所述曲率變化率約束。

作為一種可選的實施方式，在本申請實施例的第一方面中，所述根據所述方向盤轉動信息，得到所述曲率約束和所述曲率變化率約束，包括：

根據所述方向盤轉角和車輛動力學模型，確定所述車輛的轉彎半徑；