[發明專利]一種路徑規劃方法、裝置、車輛及存儲介質

在審

• 申請號: 202111180598.3
• 申請日: 2021-10-11
• 公開（公告）號: CN114001739A
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 趙季楠
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/34
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 蔡麗妮;萬振雄

1.一種路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛在當前車道上的當前位置的目標速度；

根據所述目標速度，確定所述車輛從所述當前位置行駛到目標車道上的目標位置的曲率約束和曲率變化率約束；

根據所述曲率約束和所述曲率變化率約束，確定所述車輛從所述當前位置行駛到所述目標位置的目標路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛在當前車道上的當前位置的目標速度之前，所述方法還包括：

確定所述當前位置在車道分隔線上的投影點，所述車道分隔線為所述當前車道與所述目標車道之間的分隔線；

以所述投影點為原點，以所述車道分隔線在所述投影點的切線方向為第一方向，以所述切線方向的垂直方向為第二方向，建立行駛坐標系；

獲取所述車輛在所述當前位置的所述目標速度，所述目標速度包括：在所述第一方向的第一子速度，以及在所述第二方向的第二子速度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述曲率約束和所述曲率變化率約束，確定所述車輛從所述當前位置行駛到所述目標位置的目標路徑，包括：

根據所述曲率約束和所述曲率變化率約束獲取多個時刻的多個位置，并根據所述多個位置，確定所述車輛從所述當前位置行駛到所述目標位置的所述目標路徑；

以及，所述根據所述曲率約束和所述曲率變化率約束獲取多個時刻的多個位置，包括：

獲取所述車輛在目標時刻，在所述第一方向上的第一子坐標，所述目標時刻為所述車輛從所述當前位置行駛至所述目標位置的多個時刻中的任一時刻；

將所述車輛在所述第一方向上的第一子坐標、所述曲率約束和所述曲率變化率約束輸入位置求解模型，得到所述車輛在所述第二方向上的第二子坐標，所述目標時刻為所述車輛從所述當前位置行駛到所述目標位置之間的任一時刻；

根據所述第一子坐標和所述第二子坐標，確定所述車輛在所述目標時刻的第一位置；

其中，所述位置求解模型用于在滿足所述曲率約束和所述曲率變化率約束的情況下，使得所述車輛從所述當前位置行駛到所述目標位置的時間最短。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標速度，確定所述車輛從當前位置行駛到目標車道上的目標位置的曲率約束和曲率變化率約束，包括：

根據所述目標速度，確定所述車輛的方向盤轉動信息，所述方向盤轉動信息包括：方向盤轉角和方向盤轉速；

根據所述方向盤轉動信息，得到所述曲率約束和所述曲率變化率約束。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述方向盤轉動信息，得到所述曲率約束和所述曲率變化率約束，包括：

根據所述方向盤轉角和車輛動力學模型，確定所述車輛的轉彎半徑；

根據所述轉彎半徑，得到所述曲率約束；

根據所述方向盤轉速和所述車輛動力學模型，得到所述曲率變化率約束。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述曲率約束包括：曲率最大值，和/或，曲率最小值，所述曲率變化率約束包括：曲率變化率最大值，和/或，曲率變化率最小值；以及，所述根據所述曲率約束和所述曲率變化率約束，確定所述車輛從所述當前位置行駛到所述目標位置的目標路徑，包括：

根據所述曲率約束和平均曲率的差值，以及所述曲率變化率約束和平均曲率變化率的差值，確定所述車輛從所述當前位置行駛到所述目標位置的所述目標路徑；

其中，所述平均曲率為所述車輛在車道分隔線的曲率，所述平均曲率變化率為所述車輛在所述車道分隔線的曲率變化率；所述車道分隔線為所述當前車道與所述目標車道之間的分隔線。

7.一種路徑規劃裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取車輛在當前車道上的當前位置的目標速度；

處理模塊，用于根據所述目標速度，確定所述車輛從所述當前位置行駛到目標車道上的目標位置的曲率約束和曲率變化率約束；

所述處理模塊，還用于根據所述曲率約束和所述曲率變化率約束，確定所述車輛從所述當前位置行駛到所述目標位置的目標路徑。