[發明專利]數據融合方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202111176649.5
• 申請日: 2021-10-09
• 公開（公告）號: CN113992469B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 郭光超;孫磊;倪凱
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: H04L12/40
• 分類號: H04L12/40;H04L47/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 孫姣

本公開的實施例公開了數據融合方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。該方法的一具體實施方式包括：獲取時間戳廣播節點發送的時間戳同步報文，其中，時間戳同步報文包括：報文廣播時間戳；響應于接收到目標數據報文序列，根據目標數據報文序列中的每個目標數據報文對應的接收時間戳、報文廣播時間戳和時間戳同步報文的接收時間戳，確定同步時間戳，得到同步時間戳序列，其中，目標數據報文序列中的目標數據報文是由目標節點發送的數據報文；根據同步時間戳序列和目標數據報文序列，生成融合數據集合。該實施方式提高了數據融合成功率和CAN總線的數據傳輸效率。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及數據融合方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。

背景技術

隨著自動駕駛領域相關技術的發展，自動駕駛車輛逐漸走入人們的視野。實際情況中，自動駕車車輛往往需要多個傳感器進行車身周圍數據的實時獲取，從而使得自動駕駛車輛能夠進行自動地進行路徑規劃和障礙物避障。因此對于多個傳感器采集的數據進行處理尤為重要。目前在對多個傳感器采集的數據進行處理時，通常采用的方式為：數據融合節點將通過CAN(Controller Area Network，控制器局域網絡)總線傳輸的多個傳感器采集的數據進行數據融合。

然而，當采用上述方式時，經常會存在如下技術問題：

第一，多個傳感器在CAN總線傳輸數據時，往往需要對應的傳感器設置時間戳，以進行數據融合，然而，當多個傳感器的內部時鐘不同步時，往往會導致數據融合失??；

第二，多個傳感器設置的時間戳往往也需要在CAN總線上進行傳輸，以保證數據融合節點根據時間戳對傳感器采集的數據進行融合，然而，通過CAN總線對多個傳感器設置的時間戳進行傳輸，會增加CAN總線的數據傳輸壓力，降低CAN總線的數據傳輸效率。

發明內容

本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

本公開的一些實施例提出了數據融合方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質，來解決以上背景技術部分提到的技術問題中的一項或多項。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種數據融合的方法，該方法包括：獲取時間戳廣播節點發送的時間戳同步報文，其中，上述時間戳同步報文包括：報文廣播時間戳；響應于接收到目標數據報文序列，根據上述目標數據報文序列中的每個目標數據報文對應的接收時間戳、上述報文廣播時間戳和上述時間戳同步報文的接收時間戳，確定同步時間戳，得到同步時間戳序列，其中，上述目標數據報文序列中的目標數據報文是由目標節點發送的數據報文；根據上述同步時間戳序列和上述目標數據報文序列，生成融合數據集合。

第二方面，本公開的一些實施例提供了一種數據融合裝置，裝置包括：獲取單元，被配置成獲取時間戳廣播節點發送的時間戳同步報文，其中，上述時間戳同步報文包括：報文廣播時間戳；確定單元，被配置成響應于接收到目標數據報文序列，根據上述目標數據報文序列中的每個目標數據報文對應的接收時間戳、上述報文廣播時間戳和上述時間戳同步報文的接收時間戳，確定同步時間戳，得到同步時間戳序列，其中，上述目標數據報文序列中的目標數據報文是由目標節點發送的數據報文；生成單元，被配置成根據上述同步時間戳序列和上述目標數據報文序列，生成融合數據集合。

第三方面，本公開的一些實施例提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現上述第一方面任一實現方式所描述的方法。

第四方面，本公開的一些實施例提供了一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其中，程序被處理器執行時實現上述第一方面任一實現方式所描述的方法。