[發(fā)明專利]數(shù)據(jù)融合方法、裝置、電子設(shè)備和計算機可讀介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111176649.5
• 申請日: 2021-10-09
• 公開（公告）號: CN113992469B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭光超;孫磊;倪凱
• 申請（專利權(quán)）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: H04L12/40
• 分類號: H04L12/40;H04L47/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11557
• 代理人: 孫姣

1.一種數(shù)據(jù)融合方法，包括：

獲取時間戳廣播節(jié)點發(fā)送的時間戳同步報文，其中，所述時間戳同步報文包括：報文廣播時間戳；

響應(yīng)于接收到目標(biāo)數(shù)據(jù)報文序列，根據(jù)所述目標(biāo)數(shù)據(jù)報文序列中的每個目標(biāo)數(shù)據(jù)報文對應(yīng)的接收時間戳、所述報文廣播時間戳和所述時間戳同步報文的接收時間戳，確定同步時間戳，得到同步時間戳序列，其中，所述目標(biāo)數(shù)據(jù)報文序列中的目標(biāo)數(shù)據(jù)報文是由目標(biāo)節(jié)點發(fā)送的數(shù)據(jù)報文；

根據(jù)所述同步時間戳序列和所述目標(biāo)數(shù)據(jù)報文序列，生成融合數(shù)據(jù)集合；

其中，所述根據(jù)所述同步時間戳序列和所述目標(biāo)數(shù)據(jù)報文序列，生成融合數(shù)據(jù)集合，包括：

對所述目標(biāo)數(shù)據(jù)報文序列中的每個目標(biāo)數(shù)據(jù)報文進行報文解封裝，以生成解封裝數(shù)據(jù)組序列；

根據(jù)所述同步時間戳序列，對所述解封裝數(shù)據(jù)組序列中的解封裝數(shù)據(jù)組進行數(shù)據(jù)融合，以生成所述融合數(shù)據(jù)集合；

其中，所述目標(biāo)數(shù)據(jù)報文序列包括：第一目標(biāo)數(shù)據(jù)報文和第二目標(biāo)數(shù)據(jù)報文，所述融合數(shù)據(jù)集合包括：拼接圖像；以及

所述根據(jù)所述同步時間戳序列，對所述解封裝數(shù)據(jù)組序列中的解封裝數(shù)據(jù)組進行數(shù)據(jù)融合，以生成所述融合數(shù)據(jù)集合，包括：

根據(jù)所述第一目標(biāo)數(shù)據(jù)報文對應(yīng)的所述同步時間戳序列中同步時間戳，和所述第二目標(biāo)數(shù)據(jù)報文對應(yīng)的所述同步時間戳序列中同步時間戳，確定目標(biāo)時間差；

響應(yīng)于確定所述目標(biāo)時間差滿足預(yù)設(shè)融合條件，將第一解封裝數(shù)據(jù)組中的各個第一解封裝數(shù)據(jù)和第二解封裝數(shù)據(jù)組中的各個第二解封裝數(shù)據(jù)，通過預(yù)設(shè)方式對齊，以得到對齊數(shù)據(jù)；

將所述對齊數(shù)據(jù)包括的圖像進行圖像拼接處理，以生成所述拼接圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述時間戳同步報文為所述時間戳廣播節(jié)點周期性發(fā)送的數(shù)據(jù)報文。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述時間戳同步報文通過所述時間戳廣播節(jié)點生成，所述時間戳同步報文通過以下步驟生成：

獲取目標(biāo)信號；

對所述目標(biāo)信號進行信號解析，以生成第一脈沖信號序列和第二脈沖信號序列；

根據(jù)所述第一脈沖信號序列和所述第二脈沖信號序列，確定所述時間戳同步報文。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

將所述拼接圖像發(fā)送至目標(biāo)終端以供顯示。

5.一種數(shù)據(jù)融合裝置，包括：

獲取單元，被配置成獲取時間戳廣播節(jié)點發(fā)送的時間戳同步報文，其中，所述時間戳同步報文包括：報文廣播時間戳；

確定單元，被配置成響應(yīng)于接收到目標(biāo)數(shù)據(jù)報文序列，根據(jù)所述目標(biāo)數(shù)據(jù)報文序列中的每個目標(biāo)數(shù)據(jù)報文對應(yīng)的接收時間戳、所述報文廣播時間戳和所述時間戳同步報文的接收時間戳，確定同步時間戳，得到同步時間戳序列，其中，所述目標(biāo)數(shù)據(jù)報文序列中的目標(biāo)數(shù)據(jù)報文是由目標(biāo)節(jié)點發(fā)送的數(shù)據(jù)報文；

生成單元，被配置成根據(jù)所述同步時間戳序列和所述目標(biāo)數(shù)據(jù)報文序列，生成融合數(shù)據(jù)集合；

其中，生成單元，進一步被配置成對所述目標(biāo)數(shù)據(jù)報文序列中的每個目標(biāo)數(shù)據(jù)報文進行報文解封裝，以生成解封裝數(shù)據(jù)組序列；根據(jù)所述同步時間戳序列，對所述解封裝數(shù)據(jù)組序列中的解封裝數(shù)據(jù)組進行數(shù)據(jù)融合，以生成所述融合數(shù)據(jù)集合；

其中，所述目標(biāo)數(shù)據(jù)報文序列包括：第一目標(biāo)數(shù)據(jù)報文和第二目標(biāo)數(shù)據(jù)報文，所述融合數(shù)據(jù)集合包括：拼接圖像；以及

生成單元，進一步被配置成：根據(jù)所述第一目標(biāo)數(shù)據(jù)報文對應(yīng)的所述同步時間戳序列中同步時間戳，和所述第二目標(biāo)數(shù)據(jù)報文對應(yīng)的所述同步時間戳序列中同步時間戳，確定目標(biāo)時間差；響應(yīng)于確定所述目標(biāo)時間差滿足預(yù)設(shè)融合條件，將第一解封裝數(shù)據(jù)組中的各個第一解封裝數(shù)據(jù)和第二解封裝數(shù)據(jù)組中的各個第二解封裝數(shù)據(jù)，通過預(yù)設(shè)方式對齊，以得到對齊數(shù)據(jù)；將所述對齊數(shù)據(jù)包括的圖像進行圖像拼接處理，以生成所述拼接圖像。

6.一種電子設(shè)備，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序；

當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如權(quán)利要求1至4中任一所述的方法。

7.一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其中，所述程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至4中任一所述的方法。