[發明專利]室內物料監管裝置

在審

• 申請號: 202111175141.3
• 申請日: 2021-10-09
• 公開（公告）號: CN113792835A
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: 袁強
• 申請（專利權）人: 吉林繪天智農網絡技術有限公司
• 主分類號: G06K17/00
• 分類號: G06K17/00;G06Q10/08;G06T5/00;G06T7/62;G06T7/73
• 代理公司: 長春中科長光知識產權代理事務所(普通合伙) 22218
• 代理人: 高一明

1.一種室內物料監管裝置，其特征在于，包括：物料三維掃描系統和智能體積測量及告警處理系統；

所述物料三維掃描系統包括：激光雷達模塊、索道滑車模塊、電動滑軌模塊、無線供電模塊、無線數據傳輸模塊；所述無線數據傳輸模塊的第一無線傳輸模塊和所述激光雷達模塊安裝在所述索道滑車模塊上；所述索道滑車模塊安裝在所述電動滑軌模塊上；所述無線供電模塊為所述激光雷達模塊、所述索道滑車模塊、所述第一無線傳輸模塊提供電能；所述無線供電模塊的無線充電發射裝置安裝在所述電動滑軌模塊上；

所述智能體積測量及告警處理系統包括：用于計算物料體積及發出控制指令的智能處理模塊、用于為所述智能處理模塊傳輸指令和接收信號的網絡傳輸模塊。

2.如權利要求1所述的室內物料監管裝置，其特征在于，所述索道滑車模塊包括電動滑車和承載所述電動滑車的索道；所述索道滑車模塊用于帶動所述激光雷達模塊和所述第一無線傳輸模塊在所述索道上做往返直線運動。

3.如權利要求2所述的室內物料監管裝置，其特征在于，所述電動滑軌模塊架設在室內棚頂的兩側，每側都安裝有一根滑軌、在所述滑軌上運動的滑車以及驅動所述滑車運動的電機；所述索道滑車模塊的索道兩端分別固定在所述兩個滑車上，由所述兩個滑車牽引并使所述索道保持平直。

4.如權利要求1所述的室內物料監管裝置，其特征在于，所述無線供電模塊包括：為所述激光雷達模塊、所述索道滑車模塊、所述第一無線傳輸模塊提供電能的供電電池、無線充電發射裝置；所述無線充電發射裝置安裝在所述電動滑軌模塊一端的滑軌上；所述供電電池安裝在所述索道滑車模塊上；所述無線充電發射裝置由外部電源供電；所述供電電池上有無線充電接收裝置，通過接收所述無線充電發射裝置發出的磁感應信號來為所述供電電池無線充電。

5.如權利要求1所述的室內物料監管裝置，其特征在于，所述無線數據傳輸模塊包括第一無線傳輸模塊、第二無線傳輸模塊、第三無線傳輸模塊；所述第一無線傳輸模塊用于傳輸所述激光雷達模塊采集的點云數據、控制所述索道滑車模塊中電動滑車運動的指令；所述第二無線傳輸模塊用于傳輸在所述電動滑軌模塊一側的滑軌上，驅動所述滑車運動的電機的控制指令；所述第三無線傳輸模塊用于傳輸在所述電動滑軌模塊另一側的滑軌上，驅動所述滑車運動的電機的控制指令。

6.如權利要求1所述的室內物料監管裝置，其特征在于，所述智能處理模塊根據所述激光雷達模塊采集的點云數據計算并輸出物料體積計算結果，并根據歷史物料體積數據計算出物料體積差，將所述物料體積差及報警信息輸出到所述網絡傳輸模塊；所述智能處理模塊控制所述電動滑車的運動、控制所述電動滑軌模塊中兩個滑軌電機同時轉動，來控制所述滑車的運動。

7.如權利要求1所述的室內物料監管裝置，其特征在于，所述網絡傳輸模塊接收所述點云數據、傳輸控制所述索道滑車模塊的運動指令、傳輸控制所述電動滑軌模塊中兩個滑軌電機的運動指令；同時所述網絡傳輸模塊發送所述智能處理模塊計算得到的物料體積計算結果和報警信息到云端用戶。

8.如權利要求1所述的室內物料監管裝置，其特征在于，所述智能處理模塊包括：B樣條曲線擬合計算模塊和點云數據噪聲消除模塊；

所述B樣條曲線擬合計算模塊用于計算室內物料堆豎直方向上的截面的包絡曲線；

所述點云數據噪聲消除模塊根據所述點云數據的重疊區域，采用點云匹配算法與點云物理位置、點云角度匹配相結合的方式，消除所述點云數據的噪聲。