[發(fā)明專利]車輛控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111168637.8
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113978484A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邊寧;區(qū)彥開;夏彪;鐘華;朱澤斌;韓旭
• 申請（專利權(quán)）人: 東風汽車集團股份有限公司;廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;G01C21/34
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 陳志明;郝傳鑫

本申請公開了一種車輛控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，通過從車載語義地圖中查找導航路徑可到達的最遠導航點，并從導航路徑中提取當前點到最遠導航點的目標路徑，以根據(jù)目標路徑進行自動駕駛，并在最遠導航點的位置信息與目標點的位置信息不匹配時，切換為手動駕駛狀態(tài)并收集地圖信息，從而在語義地圖不夠完善時，能夠自適應(yīng)的根據(jù)駕駛環(huán)境的變化對車輛進行控制的同時，可一邊進行車輛的駕駛運營，一邊對不完善的語義地圖進行地圖拓展，以適應(yīng)語義地圖不夠完善的情況。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及車輛導航技術(shù)和自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)導航地圖由于精度不足而無法滿足自動駕駛的需要。語義地圖作為自動駕駛中必要的一環(huán)漸漸成為產(chǎn)業(yè)里的共識，其具有精度高和維度多等優(yōu)點。語義地圖能夠為駕駛系統(tǒng)提供更前瞻的信息指示和信息冗余，實現(xiàn)汽車的匹配定位，使得駕駛系統(tǒng)能夠感知到更大范圍的交通態(tài)勢，保證自動駕駛的安全。

在自動駕駛過程中，通常是將傳統(tǒng)導航地圖的導航路徑模擬至語義地圖中，以使車輛根據(jù)語義地圖中的導航路徑進行自動駕駛。而現(xiàn)有的自動駕駛模式往往限制為固定的方式，即只有在語義地圖中可形成完整的從導航地圖得到的導航路徑時，才可進行自動駕駛。這樣大大的限制了應(yīng)用的范圍，如當語義地圖不夠完善，導致語義地圖中無法形成與導航路徑時，車輛無法根據(jù)駕駛環(huán)境的變化進行駕駛和完善語義地圖。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的目的在于至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一，提供一種車輛控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，在語義地圖不夠完善時，能夠自適應(yīng)的根據(jù)駕駛環(huán)境的變化對車輛進行控制的同時，對不完善的語義地圖進行地圖拓展。

第一方面，提供一種車輛控制方法，包括：

從導航地圖獲取從車輛的當前點到目標點的導航路徑；

實時檢測車輛的當前點，當檢測到車載語義地圖中存在與當前點對應(yīng)的導航點時，根據(jù)導航路徑，從車載語義地圖中查找導航路徑可到達的最遠導航點；

從導航路徑中提取當前點到最遠導航點的目標路徑，根據(jù)目標路徑控制車輛進行自動駕駛，當自動駕駛過程中檢測到與最遠導航點的行駛距離小于預(yù)設(shè)值時，檢測最遠導航點的位置信息，在檢測到最遠導航點的位置信息與目標點的位置信息不匹配時，將車輛的駕駛狀態(tài)從自動駕駛狀態(tài)切換為手動駕駛狀態(tài)，并進行路面信息收集。

進一步的，根據(jù)導航路徑，從車載語義地圖中查找導航路徑可到達的最遠導航點，包括：

根據(jù)導航路徑，在車載語義地圖中從當前點開始依次查找N個導航點，直至查找到導航路徑在車載語義地圖中可到達的最遠導航點，其中N≥1。

進一步的，在檢測到最遠導航點的位置信息與目標點的位置信息不匹配時，將駕駛狀態(tài)從自動駕駛狀態(tài)切換為手動駕駛狀態(tài)，包括：

在檢測到最遠導航點的位置信息與目標點的位置信息不匹配時，生成語音提示信息，并檢測是否接收到駕駛狀態(tài)切換指令；若是，則根據(jù)駕駛狀態(tài)切換指令，將駕駛狀態(tài)從自動駕駛狀態(tài)切換為手動駕駛狀態(tài)；

否則，在檢測到行駛至最遠導航點時，控制車輛進行制動，并將駕駛狀態(tài)從自動駕駛狀態(tài)切換為手動駕駛狀態(tài)。

進一步的，還包括：

當檢測到車載語義地圖中不存在與當前點對應(yīng)的導航點時，控制車輛在手動駕駛狀態(tài)下進行行駛，并進行路面信息收集。

進一步的，進行路面信息收集，包括：

獲取與周圍環(huán)境相關(guān)的點云地圖，根據(jù)點云地圖生成車載語義地圖的規(guī)劃圖層；

從點云地圖中提取靜態(tài)環(huán)境語義特征；

將關(guān)于靜態(tài)環(huán)境語義特征的描述符保存在車載語義地圖的定位圖層內(nèi)。