[發(fā)明專利]車輛控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202111168637.8
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113978484A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邊寧;區(qū)彥開;夏彪;鐘華;朱澤斌;韓旭
• 申請（專利權(quán)）人: 東風汽車集團股份有限公司;廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;G01C21/34
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 陳志明;郝傳鑫

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

從導航地圖獲取從車輛的當前點到目標點的導航路徑；

實時檢測車輛的當前點，當檢測到車載語義地圖中存在與當前點對應(yīng)的導航點時，根據(jù)導航路徑，從車載語義地圖中查找導航路徑可到達的最遠導航點；

從導航路徑中提取當前點到最遠導航點的目標路徑，根據(jù)目標路徑控制車輛進行自動駕駛，當自動駕駛過程中檢測到與最遠導航點的行駛距離小于預(yù)設(shè)值時，檢測最遠導航點的位置信息，在檢測到最遠導航點的位置信息與目標點的位置信息不匹配時，將車輛的駕駛狀態(tài)從自動駕駛狀態(tài)切換為手動駕駛狀態(tài)，并進行路面信息收集。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，根據(jù)導航路徑，從車載語義地圖中查找導航路徑可到達的最遠導航點，包括：

根據(jù)導航路徑，在車載語義地圖中從當前點開始依次查找N個導航點，直至查找到導航路徑在車載語義地圖中可到達的最遠導航點，其中N≥1。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛控制方法，其特征在于，在檢測到最遠導航點的位置信息與目標點的位置信息不匹配時，將駕駛狀態(tài)從自動駕駛狀態(tài)切換為手動駕駛狀態(tài)，包括：

在檢測到最遠導航點的位置信息與目標點的位置信息不匹配時，生成語音提示信息，并檢測是否接收到駕駛狀態(tài)切換指令；若是，則根據(jù)駕駛狀態(tài)切換指令，將駕駛狀態(tài)從自動駕駛狀態(tài)切換為手動駕駛狀態(tài)；

否則，在檢測到行駛至最遠導航點時，控制車輛進行制動，并將駕駛狀態(tài)從自動駕駛狀態(tài)切換為手動駕駛狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，還包括：

當檢測到車載語義地圖中不存在與當前點對應(yīng)的導航點時，控制車輛在手動駕駛狀態(tài)下進行行駛，并進行路面信息收集。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的車輛控制方法，其特征在于，進行路面信息收集，包括：

獲取與周圍環(huán)境相關(guān)的點云地圖，根據(jù)點云地圖生成車載語義地圖的規(guī)劃圖層；

從點云地圖中提取靜態(tài)環(huán)境語義特征；

將關(guān)于靜態(tài)環(huán)境語義特征的描述符保存在車載語義地圖的定位圖層內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛控制方法，其特征在于，獲取與周圍環(huán)境相關(guān)的點云地圖，包括：

獲取與周圍環(huán)境相關(guān)的點云數(shù)據(jù)幀；

對點云數(shù)據(jù)幀進行反射率校正處理和運動誤差補償處理；

根據(jù)定位信息，將經(jīng)過反射率校正處理和運動誤差補償處理后的點云數(shù)據(jù)幀進行拼接，獲取點云地圖。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛控制方法，其特征在于，所述靜態(tài)環(huán)境語義特征包括邊緣特征和平面特征。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛控制方法，其特征在于，所述定位信息根據(jù)組合導航定位數(shù)據(jù)確定。

9.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：

導航路徑獲取模塊，用于從導航地圖獲取從車輛的當前點到目標點的導航路徑；

導航點確定模塊，用于實時檢測車輛的當前點，當檢測到車載語義地圖中存在與當前點對應(yīng)的導航點時，根據(jù)導航路徑，從車載語義地圖中查找導航路徑可到達的最遠導航點；

車輛控制模塊，用于從導航路徑中提取當前點到最遠導航點的目標路徑，根據(jù)目標路徑進行自動駕駛，當自動駕駛過程中檢測到與最遠導航點的行駛距離小于預(yù)設(shè)值時，檢測最遠導航點的位置信息，在檢測到最遠導航點的位置信息與目標點的位置信息不匹配時，將駕駛狀態(tài)從自動駕駛狀態(tài)切換為手動駕駛狀態(tài)，并進行路面信息收集。

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：存儲器、處理器及記錄在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1－8任意一項所述的車輛控制方法。