[發明專利]一種糾偏方法、裝置、交通工具及存儲介質

在審

• 申請號: 202111168225.4
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113860172A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 陳世佳;楊慶雄;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/48;B66C13/46;G06K9/00
• 代理公司: 深圳市易美諾知識產權代理事務所(普通合伙) 44520
• 代理人: 沈榮彬;朱為甫

1.一種糾偏方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

獲取包含兩條第一邊界線的圖像；

把所述圖像輸入預設模型，對所述圖像進行邊界線檢測，獲得所述圖像上所述第一邊界線的點集；

對所述第一邊界線的點集進行線性擬合，獲得第二邊界線；

根據平行線約束獲取兩條所述第二邊界線的第一中心線；

根據所述第一中心線和基準中心線的橫向位移和夾角進行糾偏操作。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，對所述第一邊界線的點集進行線性擬合之前，還包括以下步驟：

獲取拍攝裝置高度和俯仰角；

根據所述高度和所述俯仰角，將所述第一邊界線的點集的坐標系從圖像坐標系轉換成相機坐標系。

3.根據權利要求2所述方法，其特征在于，對所述第一邊界線的點集進行線性擬合，通過以下步驟實現：

獲取所述第一邊界線的點集的相機坐標系的坐標值；

以所述坐標值的橫坐標X、相機光軸坐標Z，進行最小二乘線性擬合，形成如下擬合公式：X＝K×Z+B，其中K、B為常數。

4.根據權利要求3所述方法，其特征在于，根據平行線約束獲取兩條所述第二邊界線的第一中心線，通過以下步驟實現：

分別獲取所述兩條第一邊界線的點集坐標值對應的擬合公式的常數K1、K2、B1、B2；

判斷所述常數K1、K2的差值是否小于預設差值；

如果所述常數K1、K2的差值小于所述預設差值，對所述兩條第一邊界線的擬合公式的常數K1、K2、B1、B2求平均值，得到所述兩條第二邊界線的第一中心線的直線方程：

如果所述常數K1、K2的差值大于等于所述預設差值，獲取所述兩條第二邊界線的交叉點和所述兩條第二邊界線的傾斜角；使用以下公式獲得所述第一中心線的傾斜角：其中θ1、θ2為所述兩條第二邊界線的傾斜角，θ為所述第一中心線的傾斜角；把所述交叉點的坐標值帶入所述第一中心線的直線方程：X＝tan(θ)×Z+B，得到對應的截距B。

5.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述基準中心線為移動裝置在所述兩條第一邊界線的中間位置移動時獲取的所述第一中心線。

6.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述方法包括：

在至少1個移動裝置上安裝攝像裝置用于獲取所述包含兩條第一邊界線的圖像；

所述攝像裝置同一時刻獲取所述包含兩條第一邊界線的圖像。

7.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述第一中心線和所述基準中心線的橫向位移和夾角、移動裝置航向角進行糾偏操作。

8.一種糾偏裝置，其特征在于，所述糾偏裝置包括：

獲取單元，用于獲取包含兩條第一邊界線的圖像；

檢測單元，用于把所述圖像輸入預設模型，對所述圖像進行邊界線檢測，獲得所述圖像上所述第一邊界線的點集；

擬合單元，用于對所述第一邊界線的點集進行線性擬合，獲得第二邊界線；

計算單元，用于根據平行線約束獲取兩條所述第二邊界線的第一中心線；

糾偏單元，用于根據所述第一中心線和基準中心線的橫向位移和夾角進行糾偏操作。

9.一種交通工具，其特征在于，所述交通工具包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的糾偏程序，所述糾偏程序配置為實現根據權利要求1至7中任一項所述糾偏方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至7中任一項所述的糾偏方法的步驟。