[發明專利]一種糾偏方法、裝置、交通工具及存儲介質

在審

• 申請號: 202111168225.4
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113860172A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 陳世佳;楊慶雄;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/48;B66C13/46;G06K9/00
• 代理公司: 深圳市易美諾知識產權代理事務所(普通合伙) 44520
• 代理人: 沈榮彬;朱為甫

本發明公開了一種糾偏方法、裝置、交通工具及存儲介質，方法包括：獲取包含兩條第一邊界線的圖像；把圖像輸入預設模型，對圖像進行邊界線檢測，獲得圖像上第一邊界線的點集；對第一邊界線的點集進行線性擬合，獲得第二邊界線；根據平行線約束獲取兩條第二邊界線的第一中心線；根據第一中心線和基準中心線的橫向位移和夾角進行糾偏操作。通過本發明實施例，使用圖像識別獲取移動裝置所在的中心線，然后根據中心線和基準中心線的偏移進行糾偏操作。能夠降低移動裝置糾偏的部署成本；同時該方案具有多種部署方案，既能服務于人類司機的控制輔助，也能作為反饋信號用于自動化控制系統。

技術領域

本發明涉及交通工具技術領域，尤其涉及一種糾偏方法、裝置、交通工具及存儲介質。

背景技術

輪胎式集裝箱門式起重機(RTG,Rubber Tyre Gantry)，是集裝箱碼頭作業的重要機械，其效率和安全對碼頭作業秩序有著重要影響。傳統作業時，由處于起重機上高空控制室的司機控制大車行走，對司機目力和經驗有較高要求，不能做到長時間連續作業。一旦發生走偏，需要多次調整校正，降低了作業效率，也增加了安全風險。

隨著集裝箱碼頭自動化的發展，RTG遠程控制系統被引進。通過不同傳感器技術對大車行走偏差進行監測和反饋，由遠程操作員進行相應的作業控制。

目前存在兩種走行糾偏方法，一種是基于多GNSS系統的差分高精度(全局) 定位，通過布置在大車頂部四角的一組GNSS和INS設備，檢測大車行走時兩側路線的三維軌跡，來判斷走行偏差和左右沉降等狀態(參考CN210236897U)；需要的設備成本不低，且需要結合精確的場地GIS地圖才能實現。一種基于地表磁感應裝置，通過求取大車在裝置區的運動狀態參數來進行糾偏控制(參考 CN101691187A)；能夠達到較高的檢測精度，但需要大規模場地改造，在大車行車區地表淺層安裝縱橫交錯的大磁條，并在大車輪胎附近安裝磁感應裝置。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種糾偏方法、裝置、交通工具及存儲介質，旨在解決現有技術中輪胎式集裝箱門式起重機通過GNSS和INS設備進行糾偏，成本較高且部署復雜的問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種糾偏方法，所述方法包括以下步驟：

獲取包含兩條第一邊界線的圖像；

把所述圖像輸入預設模型，對所述圖像進行邊界線檢測，獲得所述圖像上所述第一邊界線的點集；

對所述第一邊界線的點集進行線性擬合，獲得第二邊界線；

根據平行線約束獲取兩條所述第二邊界線的第一中心線；

根據所述第一中心線和基準中心線的橫向位移和夾角進行糾偏操作。

可選地，對所述第一邊界線的點集進行線性擬合之前，還包括以下步驟：

獲取拍攝裝置高度和俯仰角；

根據所述高度和所述俯仰角，將所述第一邊界線的點集的坐標系從圖像坐標系轉換成相機坐標系。

可選地，對所述第一邊界線的點集進行線性擬合，通過以下步驟實現：

獲取所述第一邊界線的點集的相機坐標系的坐標值；

以所述坐標值的橫坐標X、相機光軸坐標Z，進行最小二乘線性擬合，形成如下擬合公式：X＝K×Z+B，其中K、B為常數。

可選地，根據平行線約束獲取兩條所述第二邊界線的第一中心線，通過以下步驟實現：

分別獲取所述兩條第一邊界線的點集坐標值對應的擬合公式的常數K1、K2、 B1、B2；

判斷所述常數K1、K2的差值是否小于預設差值；