[發明專利]一種移動機器人獲取目標區域面積的方法

在審

• 申請號: 202111167537.3
• 申請日: 2021-10-07
• 公開（公告）號: CN113901912A
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發明（設計）人: 陳錦杰;黃惠保;周和文;劉威;趙一帆;游思遐
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/00;G06T7/62
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開一種移動機器人獲取目標區域面積的方法，具體包括：移動機器人獲取設置有預設面積的參照物的當前環境平面圖；移動機器人獲取當前環境平面圖中的全部輪廓線；移動機器人對當前環境平面圖中的全部輪廓線進行第一特征篩選，確定目標區域輪廓線并計算目標區域內的像素點數量；移動機器人對當前環境平面圖中的全部輪廓線進行第二特征篩選，確定參照物占用區域輪廓線并計算參照物占用區域內的像素點數量；移動機器人根據參照物占用區域內的像素點數量、參照物的預設面積以及目標區域內的像素點數量，獲取目標區域面積。本發明解決了目前移動機器人獲取目標區域面積的方法復雜繁瑣且計算精準度不高的問題。

技術領域

本發明涉及圖像處理領域，具體涉及一種移動機器人獲取目標區域面積的方法。

背景技術

隨著技術的進步，移動機器人被廣泛應用于各行各業。移動機器人是指在設定封閉室內空間內自主執行預設任務的自移動設備，目前移動機器人的種類包括但不限于智能掃地機器人、智能掃拖一體機器人、擦窗機器人、智能逗寵機器人、保姆機器人、服務型移動機器人（例如酒店、旅館、會晤場所的接待機器人）、工業巡檢智能自移動設備和智能安防機器人等。

移動機器人在執行部分預設任務時需要預先了解其執行該預設任務的目標區域的面積，以便于更高效的規劃任務。而目前移動機器人獲取目標區域面積的方式一般都需要移動機器人對目標區域進行遍歷或者需要用戶對目標區域面積進行人工測算后輸入移動機器人，因此目前移動機器人獲取目標區域面積的方法存在不便于快速計算且精準度較低的問題。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種目標區域面積的計算方法，解決了目標區域面積不便于計算且計算精準度不高的問題。本發明的具體技術方案如下：

一種移動機器人獲取目標區域面積的方法，所述移動機器人獲取目標區域面積的方法具體包括：移動機器人獲取設置有預設面積的參照物的當前環境平面圖；移動機器人獲取當前環境平面圖中的全部輪廓線；移動機器人對當前環境平面圖中的全部輪廓線進行第一特征篩選，確定目標區域輪廓線并計算目標區域內的像素點數量；移動機器人對當前環境平面圖中的全部輪廓線進行第二特征篩選，確定參照物占用區域輪廓線并計算參照物占用區域內的像素點數量；移動機器人根據參照物占用區域內的像素點數量、參照物的預設面積以及目標區域內的像素點數量，獲取目標區域面積。

與現有技術相比較，本技術方案中移動機器人通過獲取當前環境平面圖中的全部輪廓線并進行輪廓線特征篩選以確定目標區域和參照物占用區域，并根據參照物占用區域與目標區域之間的數學關系進行換算，從而獲取目標區域面積，解決了目標區域面積不便于計算且目前計算精準度不高的問題。

進一步地，所述移動機器人獲取當前環境平面圖中的全部輪廓線具體包括：移動機器人對當前環境平面圖進行圖像預處理，并識別圖像預處理后的當前環境平面圖中的全部輪廓線。本技術方案中移動機器人通過對當前環境平面圖進行圖像預處理，以使得當前環境平面圖被預處理為更便于識別圖像中輪廓線的形式提高當前環境平面圖的輪廓線識別精確度。

進一步地，所述移動機器人對當前環境平面圖進行圖像預處理，具體包括：移動機器人將當前環境平面圖按照目標區域、參照物占用區域和其余區域的三種區域劃分標準采用三種不同顏色將各區域覆蓋；其中，所述其余區域是指既非目標區域又非參照物占用區域的區域。本技術方案中移動機器人將當前環境平面圖劃分為目標區域、參照物占用區域和其余區域，并采用三種不同顏色將三種區域覆蓋，以便于更好的區分不同區域，同時便于識別不同區域之間的輪廓線。

進一步地，所述移動機器人識別圖像預處理后的當前環境平面圖中的全部輪廓線，具體包括：移動機器人檢測圖像預處理后的當前環境平面圖中的顏色，根據不同顏色之間的交界識別圖像預處理后的當前環境平面圖中的全部輪廓線。本技術方案通過識別不同顏色之間的交界的方式，以確定不同區域的輪廓線。