[發明專利]一種移動機器人獲取目標區域面積的方法

在審

• 申請號: 202111167537.3
• 申請日: 2021-10-07
• 公開（公告）號: CN113901912A
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發明（設計）人: 陳錦杰;黃惠保;周和文;劉威;趙一帆;游思遐
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/00;G06T7/62
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種移動機器人獲取目標區域面積的方法，其特征在于，所述移動機器人獲取目標區域面積的方法具體包括：

移動機器人獲取設置預設面積的參照物的當前環境平面圖；

移動機器人獲取當前環境平面圖中的全部輪廓線；

移動機器人對當前環境平面圖中的全部輪廓線進行第一特征篩選，以確定目標區域輪廓線并計算目標區域內的像素點數量；

移動機器人對當前環境平面圖中的全部輪廓線進行第二特征篩選，以確定參照物占用區域輪廓線并計算參照物占用區域內的像素點數量；

移動機器人根據參照物占用區域內的像素點數量、參照物的預設面積以及目標區域內的像素點數量，獲取目標區域面積。

2.根據權利要求1所述的移動機器人獲取目標區域面積的方法，其特征在于，所述移動機器人獲取當前環境平面圖中的全部輪廓線具體包括：移動機器人對當前環境平面圖進行圖像預處理，并識別圖像預處理后的當前環境平面圖中的全部輪廓線。

3.根據權利要求2所述的移動機器人獲取目標區域面積的方法，其特征在于，所述移動機器人對當前環境平面圖進行圖像預處理，具體包括：移動機器人將當前環境平面圖按照目標區域、參照物占用區域和其余區域的三種區域劃分標準采用三種不同顏色將各區域覆蓋；其中，所述其余區域是指既非目標區域又非參照物占用區域的區域。

4.根據權利要求3所述的移動機器人獲取目標區域面積的方法，其特征在于，所述移動機器人識別圖像預處理后的當前環境平面圖中的全部輪廓線，具體包括：移動機器人檢測圖像預處理后的當前環境平面圖中的顏色，根據不同顏色之間的交界識別圖像預處理后的當前環境平面圖中的全部輪廓線。

5.根據權利要求4所述的移動機器人獲取目標區域面積的方法，其特征在于，所述移動機器人對全部輪廓線進行第一特征篩選，確定目標區域輪廓線，具體包括：移動機器人從全部輪廓線中篩選出目標區域所代表的顏色分別與參照物占用區域所代表的顏色和其余區域所代表的顏色的交界線所構成的輪廓線中能夠將目標區域包圍且封閉的輪廓線作為目標區域輪廓線。

6.根據權利要求4所述的移動機器人獲取目標區域面積的方法，其特征在于，所述移動機器人對全部輪廓線進行第二特征篩選，確定參照物占用區域輪廓線，具體包括：移動機器人從全部輪廓線中篩選出參照物占用區域顏色分別與目標區域所代表的顏色和其余區域所代表的顏色的交界線所構成的輪廓線中能夠將參照物占用區域包圍且封閉的輪廓線作為參照物占用區域輪廓線。

7.根據權利要求1所述的移動機器人獲取目標區域面積的方法，其特征在于，所述移動機器人計算目標區域內的像素點數量，具體包括：

移動機器人獲取目標區域輪廓線的質心點；

移動機器人判斷目標區域輪廓線的質心點是否在目標區域內；

若是，則將目標區域輪廓線的質心點作為目標區域觸發點；

若否，則在目標區域輪廓線的質心點的四鄰域或八鄰域中選取一個在目標區域內的點作為目標區域觸發點；

以目標區域觸發點為初始中心，向其四周的像素點進行逐點覆蓋，直至覆蓋整個目標區域內的全部像素點，并記錄目標區域內的像素點數量。

8.根據權利要求1所述的移動機器人獲取目標區域面積的方法，其特征在于，所述移動機器人計算參照物占用區域內的像素點數量，具體包括：

移動機器人獲取參照物占用區域輪廓線的質心點；

移動機器人判斷參照物占用區域輪廓線的質心點是否在參照物占用區域內；

若是，則將參照物占用區域輪廓線的質心點作為參照物占用區域觸發點；

若否，則在參照物占用區域輪廓線的質心點的四鄰域或八鄰域中選取一個在參照物占用區域內的點作為參照物占用區域觸發點；

以參照物占用區域觸發點為初始中心，向其四周的像素點進行逐點覆蓋，直至覆蓋整個參照物占用區域內的全部像素點，并記錄參照物占用區域內的像素點數量。

9.根據權利要求1所述的移動機器人獲取目標區域面積的方法，其特征在于，所述移動機器人根據參照物占用區域內的像素點數量、參照物的預設面積以及目標區域內的像素點數量，獲取目標區域面積，具體包括：

移動機器人將參照物占用區域內的像素點數量作為除數，將參照物的預設面積作為被除數，將被除數與除數的商作為單位像素點所占用的面積；

移動機器人基于目標區域內的像素點數量和單位像素點所占用的面積，確定目標區域面積為目標區域內的像素點數量和單位像素點所占用的面積的乘積。